在進行FANUC機器人多層堆焊示教編程之前，先要標定一下偏移位置寄存器，本例中使用PR[1]作為偏移位置寄存器。打開機器人虛擬示教器，按“DATA”鍵，然后按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“位置寄存器”，進入位置寄存器界面。選擇“PR[1]”，按“F4位置”鍵，進入PR[1]位置詳細界面，在其中輸入位置寄存器的各個坐標值，本例中所有坐標值均設定為“0”，設定完成后按“F4完成”鍵。創(chuàng)建機器人多層堆焊程序，在合適的位置處插入跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令與多層堆焊指令。在示教器的程序編輯界面中，先按“NEXT”鍵，再按“F1指令”鍵，在彈出的指令菜單中選擇“跟蹤/偏移”，顯示跟蹤/偏移指令一覽菜單。在菜單中選擇“帶多層多道的跟蹤”指令，該指令即為跟蹤路徑數(shù)據(jù)指令；選擇“TrackEnd”指令即為跟蹤結束指令要插入多層堆焊指令，同樣在跟蹤/偏移指令一覽菜單中，選擇“多層多道偏移”指令即為多層堆焊開始指令，選擇“多層多道偏移結”即為多層堆焊結束指令。工業(yè)機器人的組成部分。珠海發(fā)那科機器人維修

發(fā)那科報警SRVO 046 〔現(xiàn)象〕 這是在何服裝置內(nèi)部計算的均方電流值超過允許值時為預防熱酸壞造成的危險性及保護電機的報著。 [對策1〕 如有可能，應級解該軸的操作。此外，如果負教和揉作條件超過額定值，應進行變更，以便在額定值內(nèi)使用。 [對策2】確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi)。 [對策3〕 確認該抽的制動器是否己經(jīng)開啟。 〔對策4〕 確認是否存在導致該軸的機械性負報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 [對袋〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內(nèi)部電纜）。臨沂發(fā)那科機器人二手機FANUC發(fā)那科機器人伺服故障報警維修。

FANUC發(fā)那科機器人021報警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當 HRDY 斷開時 ，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因，SRDY 處在斷開狀態(tài)。 （所謂HRDY ，就是主機相對于伺服發(fā)出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號。 SRDY 是伺服相對于主機發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發(fā)出此 報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。） ［對策 1］：確認緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實連接。 ［對策 2］：存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。 ［對策 3］：更換緊急停止單元。 ［對策 4］：更換伺服放大器。

發(fā)那科機器人報警SRVO213——【現(xiàn)象】1急停板的保險絲(FUSE2)己經(jīng)熔斷?；蛘?，尚未向EXT24V供應電壓。[對策11確認急停板的保險絲(FUSE2)是否熔斷。已經(jīng)熔斷的情況下，有可能是24EXT與DEXT之間發(fā)生短路。實旓對策2。FUSE2沒有熔斷時，實施對策3以后的對策。[對策2〕拆下24EXT的成為接地放障原因的連接對象，確認保險絲(FUSE2)沒有熔斷。拆下急停板上以下的連接，接通電源。?CRS36?CRT30?TBOP20:EESI、EES11、EASI,EAS11如果在該狀態(tài)下FUSE2不再熔斷，則有可能在上達連接對象的某一個中24EXT與OEXT之間發(fā)生短路。確定故障部位，采取對策。在拆除上達連接的狀態(tài)下保險絲(FUSE2)繼續(xù)熔斷時，更換急停板。[對策3〕確認是否己在TBOPI9的EXT24V和EXTOV之間施加24V電壓，尚未施加時，檢查外部電源電路。此外，尚未使用外部電源時，確認上達城子和INT24V、IVTOV端子之間是否己分別連接。[對策4〕更換急停板。[對策5〕更換示教器電繞。[對策61更換示教器，〔對策7〕更換操作面板電纜(CRT30)。發(fā)那科機器人 報警SRVO 213。

發(fā)那科報警SRVO058——[現(xiàn)象〕主板一向服放大器之間的通信發(fā)生了異常。[對策1〕確認6抽伺服放大器上的保險絲(FSI)是否熔斷。如果己經(jīng)熔斷，則更換整個6軸伺服放大器[對策2〕在拔出6抽伺服放大器的連接器(CRT8）的狀態(tài)下接通電源，確認本報警是否消失（可忽略由于拔出CRFSI發(fā)生的SRVO-068等）。當報警消失時，可以認為足機器人連接電纜(RMP1,RP1、機器人內(nèi)部電統(tǒng)的脈沖編碼器電繞發(fā)生接地故陸，確定故陳部位并子以更換。[對策3〕確認6軸伺服放大器上的LED(PSV、P3.3V)己經(jīng)點充。尚未點充時，說明還沒有向6抽伺服放大器內(nèi)的拉制電路供應電源。我認。釉何服放大器的連技點（CXA2口）超西存住抽公不良，蘭這些連校器已經(jīng)正確連校時，更換口軸伺服放大器。[對策4〕檢查軸拉制卡與伺服放大器之間的光說，如有異帶則子以更換。[對策51更換主板上的軸拉制卡[對策6】更換6軸伺服放大器。[對策7〕當FSSB的光通信泰統(tǒng)中連接有6軸伺服放大器以外的單元(附加抽用伺服放大器、線路跟宗板)時，只連接6輔伺服放大器，而后重新通電，確認報警足否消失。當報警消失時，確定發(fā)生放障的單元井子以更換。在采取對策8之前，完成拉制單元的所有程序和設定內(nèi)容的備份。[對策81更換主板發(fā)那科查看本體型號與電機型號。寶安區(qū)發(fā)那科機器人維修

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