其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓只適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。對動作復(fù)雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的較多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。桁架機器人在工業(yè)生產(chǎn)制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。東莞機械手品牌

那么桁架式機械手的手爪有哪些類型呢？1、楔塊杠桿式手爪，利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。2、滑槽式手爪，當(dāng)活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架式機械手的手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。3、連桿杠桿式手爪，這種桁架式機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊(放松)運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。4、齒輪齒條式手爪，這種桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。5、平行杠桿式手爪，采用平行四邊形機構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導(dǎo)軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。汕頭機械手自動化拓普康GRC桁架式機械手有延時、堆疊、邏輯運算等指令的特性。

根據(jù)機械手臂運動形式的不同，機械手可以分為以下兩種形式:直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式，下面機械手廠家就簡單的介紹一下這四種形式的機械手各有什么特點：

1、直角坐標(biāo)式機械手：手臂在直角坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。

2、圓柱坐標(biāo)式機械手：手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動作。與直角坐標(biāo)式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的比較低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機械手中應(yīng)用較廣的一種坐標(biāo)形式。

GRC桁架式機械手控制系統(tǒng)針對數(shù)控機床加裝桁架式機械手的需要，拓普康推出了集運動控制、PLC控制和人機界面于一體的GRC桁架式機械手控制器，并提供了完整的電氣連接和系統(tǒng)控制方案，可以適配國內(nèi)外各種CNC，無需修改梯形圖，是機床桁架式機械手的簡、較好控制方案。GRC桁架式機械手控制系統(tǒng)產(chǎn)品特點：1、人機界面、運動控制、PLC一體集成，性價比高，可靠性好；2、適配單臺機床加裝2軸、3軸桁架式機械手，可選配1~2個并行運動的附加軸；桁架式機械手若干臺機床組成柔性生產(chǎn)線，是一種比單機上下料更為復(fù)雜也更有價值的一種應(yīng)用。

桁架機械手能夠應(yīng)對人工流失率高，交貨周期縮短，安全問題等多方面的應(yīng)戰(zhàn)，桁架機械手的簡單性，讓人能夠參與監(jiān)測生產(chǎn)的過程，對無人化是逐步替代的，這其實更加適合本土企業(yè)的現(xiàn)有的生產(chǎn)管理方式更接地氣現(xiàn)實可行。桁架機械手使用精度高、速度快、可二十四小時不斷的工作，設(shè)備用上五六年基本上沒什么問題，后面就是一點維護(hù)保養(yǎng)費用，一年一千元足夠了，平時有一人看管設(shè)備就行了。人工減半，工傷減少，以前上班的時候員工要手腳并用，圍著機器來回跑，現(xiàn)在員工只需要站在生產(chǎn)線的一頭就可以操作整條生產(chǎn)線了，如今工作不輕松了，也更加安全了，不怕員工請假等之顧慮。桁架式機械手是屬于傻瓜式操作，除了桁架機械手的研發(fā)工程師，就桁架機械手的操作工來說，是比較簡單的。依照現(xiàn)在的工人標(biāo)準(zhǔn)一個工人月工資4000元來算二班倒每個月的費用就是8000元順次類推，我們發(fā)現(xiàn)機械手的出資仍是相當(dāng)少的。拓普康A(chǔ)RP沖壓機械手面板按鍵開關(guān)可雙手操作，方便快捷。多軸機械手報價

GRC桁架式機械手有不需要修改梯形圖以適配設(shè)備的IO配置的產(chǎn)品特點。東莞機械手品牌

機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等**運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般**機械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的重心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。東莞機械手品牌

中山市拓普康自控設(shè)備技術(shù)有限公司主要經(jīng)營范圍是機械及行業(yè)設(shè)備，擁有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊和良好的市場口碑。拓普康自控致力于為客戶提供良好的數(shù)控系統(tǒng)，彈簧機系統(tǒng)，伺服單元，機械手系統(tǒng)，一切以用戶需求為中心，深受廣大客戶的歡迎。公司秉持誠信為本的經(jīng)營理念，在機械及行業(yè)設(shè)備深耕多年，以技術(shù)為先導(dǎo)，以自主產(chǎn)品為重點，發(fā)揮人才優(yōu)勢，打造機械及行業(yè)設(shè)備良好品牌。拓普康自控憑借創(chuàng)新的產(chǎn)品、專業(yè)的服務(wù)、眾多的成功案例積累起來的聲譽和口碑，讓企業(yè)發(fā)展再上新高。