桁架機械手在柔性加工自動線上的應(yīng)用，桁架機械手才在當(dāng)今柔性加工自動線上越來越多地被采用，使整個生產(chǎn)過程通過信息流系統(tǒng)進(jìn)行控制。在加工和運輸過程中，所需各種信息收集、處理、反饋，并通過電子計算機或其他控制裝置(液壓、氣壓裝置等)，對機床或運輸設(shè)備實行分級控制。信息流系統(tǒng)分為由**管理計算機、物流控制計算機、單元控制計算機、各數(shù)控機床以及信息傳送網(wǎng)絡(luò)組成。目前，汽車制造業(yè)中加工發(fā)動機缸體、缸蓋及曲軸等大批量關(guān)鍵零件的柔性加工自動線，大都采用了桁架機械手輸送。GRC桁架式機械手有人機界面的產(chǎn)品特點。四軸機械手自動化

動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，如一：靜剛度分析靜剛度是衡量桁架機械手性能的重要指標(biāo)。根據(jù)桁架結(jié)構(gòu)，當(dāng)滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量比較大，此時變形也比較大，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：X軸向：0.210mm，Y軸向：0.190mm，Z軸向：0.010mm。由計算結(jié)果可知，整個機構(gòu)在X方向的變形量較大，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加橫梁的壁厚等措施來提高靜剛度。杭州沖床機械手GRC桁架式機械手可選配1~2個并行運動的附加軸。

動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是頻響應(yīng)分析，模態(tài)分析可得到桁架機械手的模態(tài)振型，但這*表示機械手各部位的相對振動情況，如果把外力激勵再考慮進(jìn)去，就可確認(rèn)各階模態(tài)振型對整機振動作用的大小，因此對桁架機械手進(jìn)行頻響應(yīng)特性分析就能更清楚的看出機械手在動態(tài)載荷下的抗振性能：移動部件沿橫梁導(dǎo)軌的頻繁啟停以及滑枕的上下往復(fù)運動都容易引起共振，因而整個機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)盡量避免共振的發(fā)生，防止由于機械手的滑枕振動過大而導(dǎo)致裝卸工件時定位不準(zhǔn)確。

桁架式機械手/桁架機器人具有為多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。是自動控制設(shè)備，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作業(yè)中達(dá)到高可靠性、高速度、高精度的特點，并且可應(yīng)用在惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。桁架式機械手/桁架機器人的特點，1.效率高--------其各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應(yīng)；2.穩(wěn)定-------極小的重復(fù)性誤差，比較高可達(dá)0.05mm；3.度------7x24小時工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；4.高精度------定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度)；5.性價比高------桁架式機械手相比關(guān)節(jié)機器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；6.操作簡單------基于直角坐標(biāo)體系，其運動參數(shù)較為簡單。ARP沖壓機械手采用S形加減速徹底消除擺動軸啟停的沖擊和振動。

桁架式機械手的手爪有多少種，桁架式機械手(桁架機器人)實現(xiàn)了制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于數(shù)控機床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等,同時其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標(biāo)準(zhǔn)接口，確保了高精度，高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。不同于數(shù)控車床上下料，加工中心等三軸或三軸以上機床對零件的位置和方向都有很精確的要求。這就要求工件被抓取前已經(jīng)被精確定位和定向，或初步定位的零件通過手爪的精確定向再次精確定位和定向。簡單的定向方式是采用幾個鋼軸定位和定向。不同于數(shù)控車，加工中心的零件不同所采用的手爪也不同，從簡單的單個手爪，到多個手爪，定向軸的組合。桁架式機械手目前主要用于車床機床、加工中心上下料等作業(yè)?；葜荻噍S機械手

GRC桁架式機械手的產(chǎn)品特點是：不用修改CNC的梯形圖。四軸機械手自動化

國產(chǎn)桁架機械手的技術(shù)水平與國外有著一定的差距。早些年，大連機床集團(tuán)生產(chǎn)的柔性加工自動線采用的桁架機械手，也是從國外進(jìn)口的桁架機械手。那時，國內(nèi)還沒有專門生產(chǎn)桁架機械手的廠家。如今，國內(nèi)巨***些桁架機械手生產(chǎn)廠家的涌出，為國產(chǎn)柔性加工自動線帶來了希望，進(jìn)而縮小了與國外在生產(chǎn)桁架機械手方面的差距，國產(chǎn)桁架機械手在柔性加工自動線的應(yīng)用也越來越多，從而打破國產(chǎn)市場被外國人的壟斷。桁架機械手作為柔性輸送系統(tǒng)，已成為柔性加工自動線中的重要組成部分，過去未采用桁架機械手輸送的自動線中的輸送部分稱之為輸送帶或輸送裝置。四軸機械手自動化

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