桁架機械手輸送的速度快，加速度大，加減速時間短。當(dāng)輸送較重的工件時，慣量大，因此，伺服驅(qū)動電機要有足夠的驅(qū)動和制動的能力，支撐元件也要有足夠的剛度及強度。只有這樣，才能使伺服電動機滿足桁架機械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。在選擇合適伺服電動機的情況下，根據(jù)物料運動的距離和運行節(jié)拍，計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡，對驅(qū)動器PID參數(shù)進行動態(tài)調(diào)整。桁架機械手根據(jù)接收到的位移、速度指令，經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后，傳遞給運動單元，通過光纖傳感器對運行狀態(tài)進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內(nèi)到達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停，通過分辯率高編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。由于被輸送的工件不同，質(zhì)量也不同，因此，桁架機械手有多種規(guī)格和系列。在選擇時，根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取。但機械手的手臂，夾持方式，則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方式來設(shè)計。桁架式機械手目前主要用于車床機床、加工中心上下料等作業(yè)。江蘇通用機械手廠家直供

類別：

拉伸機械手根據(jù)產(chǎn)品加工工序不同可以設(shè)計為單臺單工拉拉伸機械、雙工位拉伸機械手、多組合式機械手以及多功能型拉伸機械手。

動作原理：

拉伸機械手主要結(jié)構(gòu)分為降裝置、平移裝置以及夾持裝置。其中升降裝置及平移裝置主要通過高精密伺服電機進行驅(qū)動，以實際數(shù)字化的控制和操作，保證送料和取料的精確度；平持裝置通常情況下采用氣動夾式夾持裝置，靈活適用于不同規(guī)格不同材質(zhì)的產(chǎn)品，更換方便及快捷。

江蘇正規(guī)機械手拓普康機械手MC401技術(shù)規(guī)格的用戶程序容量是20M字節(jié)的。

GRC桁架式機械手控制系統(tǒng)針對數(shù)控機床加裝桁架式機械手的需要，拓普康推出了集運動控制、PLC控制和人機界面于一體的GRC桁架式機械手控制器，并提供了完整的電氣連接和系統(tǒng)控制方案，可以適配國內(nèi)外各種CNC，無需修改梯形圖，是機床桁架式機械手的簡、較好控制方案。GRC桁架式機械手控制系統(tǒng)產(chǎn)品特點：1、人機界面、運動控制、PLC一體集成，性價比高，可靠性好；2、適配單臺機床加裝2軸、3軸桁架式機械手，可選配1~2個并行運動的附加軸；

桁架機械手在柔性加工自動線上的應(yīng)用，1.自動線桁架機械手輸送裝置的發(fā)展及現(xiàn)狀，自動線的發(fā)展，經(jīng)歷了剛性自動線和柔性自動線的兩個時代。就目前而言，在國內(nèi)二者均有之。剛性加工自動線的輸送分為棘輪棘爪、擺桿、抬起步伐、機動滾道等形式。隨著加工中心機床的發(fā)展，由其組成的自動線逐步替代組合機床組成的自動線，它以適應(yīng)小批量多品種的優(yōu)點，得到市場的認可，并稱其為柔性加工自動線。這種以加工中心機床組成的柔性加工自動線，就其輸送裝置或輸送帶依然為剛性，這類柔性自動線可謂是準(zhǔn)柔性。當(dāng)今的柔性加工自動線又有了飛躍，輸送形式以剛性加柔性（桁架機械手）并存，或純?nèi)嵝暂斔?，即輸送系統(tǒng)全部由桁架機械手組成，這是真正的柔性加工自動線，即主機柔性，輸送系統(tǒng)也柔性。如主機是高速加工中心配以桁架機械手輸送，又稱之為敏捷柔性加工自動線，是敏捷制造系統(tǒng)的重要組成部分。機械手品牌運動速度體現(xiàn)在反應(yīng)的快速性和高速性上。

動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，如一：靜剛度分析靜剛度是衡量桁架機械手性能的重要指標(biāo)。根據(jù)桁架結(jié)構(gòu)，當(dāng)滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量比較大，此時變形也比較大，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：X軸向：0.210mm，Y軸向：0.190mm，Z軸向：0.010mm。由計算結(jié)果可知，整個機構(gòu)在X方向的變形量較大，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致?；硪彩窃摍C械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加橫梁的壁厚等措施來提高靜剛度。桁架式機械手若干臺機床組成柔性生產(chǎn)線，是一種比單機上下料更為復(fù)雜也更有價值的一種應(yīng)用。湖南通用機械手廠家直銷價格

GRC桁架式機械手具有PLC一體集成，性價比高，可靠性好的特點。江蘇通用機械手廠家直供

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓只適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。對動作復(fù)雜的機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的較多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉(zhuǎn)鼓運動一周便完成一個循環(huán)。江蘇通用機械手廠家直供

中山市拓普康自控設(shè)備技術(shù)有限公司總部位于火炬開發(fā)區(qū)金通街3號B棟4樓之一卡，是一家研發(fā)、生產(chǎn)、銷售，機床數(shù)控系統(tǒng)、彈簧機控制系統(tǒng)，伺服單元，桁架式機械手系統(tǒng)，擺臂式機械手系統(tǒng)，圖形式控制器，自動化機電設(shè)備；承接自動化設(shè)備安裝工程及技術(shù)咨詢；銷售：電子元器件、自動化機器設(shè)備、數(shù)控機床系統(tǒng)的公司。拓普康自控擁有一支經(jīng)驗豐富、技術(shù)創(chuàng)新的專業(yè)研發(fā)團隊，以高度的專注和執(zhí)著為客戶提供數(shù)控系統(tǒng)，彈簧機系統(tǒng)，伺服單元，機械手系統(tǒng)。拓普康自控繼續(xù)堅定不移地走高質(zhì)量發(fā)展道路，既要實現(xiàn)基本面穩(wěn)定增長，又要聚焦關(guān)鍵領(lǐng)域，實現(xiàn)轉(zhuǎn)型再突破。拓普康自控始終關(guān)注自身，在風(fēng)云變化的時代，對自身的建設(shè)毫不懈怠，高度的專注與執(zhí)著使拓普康自控在行業(yè)的從容而自信。