設(shè)備電池更換步驟:1)使控制裝置的主電源ON。2)按下緊急停止按鈕,鎖定機(jī)器人。3)卸下BJ1箱左側(cè)面的電池組安裝板的安裝螺栓(4個(gè)M6),如圖5.2所示。4)卸下電池連接器:1軸—6軸。5)拆下電壓不足的電池,將新的電池插入電池包,連接電池連接器。6)將電池組安裝板放回原來位置,用安裝螺栓(4-M6)固定。7)使控制裝置的電源OFF后,重新置于ON?4、更換電池后的操作:一般按照上述順序操作,重新上電即可,若有操作不當(dāng)位置丟失,需要進(jìn)行編碼器清零操作。鋼筋自動(dòng)加工機(jī)器人購買聯(lián)系成都固特機(jī)械有限責(zé)任公司。河南全自動(dòng)鋼筋加工機(jī)器人購買
本公司開發(fā)的本款鋼筋籠自動(dòng)焊接機(jī)器人,充分的考慮了用戶使用的安全、舒適、簡(jiǎn)單便捷的需求。充分考慮工程現(xiàn)場(chǎng)操作工人的操作習(xí)慣和新產(chǎn)品需要快速上手使用的情景,對(duì)設(shè)備操作做了特別優(yōu)化。設(shè)備調(diào)試完成后,所有后期更換產(chǎn)品類型需輸入的參數(shù)都是直觀可測(cè)量的(產(chǎn)品調(diào)整后需設(shè)置的參數(shù):鋼筋籠直徑、繞筋直徑、主筋數(shù)量、焊接時(shí)間)。在產(chǎn)品規(guī)格無變化期間,設(shè)備通過3個(gè)實(shí)體按鈕即可實(shí)現(xiàn)設(shè)備的全部準(zhǔn)備工作,后續(xù)設(shè)備將自動(dòng)跟隨鋼筋籠滾焊機(jī)的動(dòng)作進(jìn)行焊接,根據(jù)焊點(diǎn)大小焊接速度可100%跟隨滾焊機(jī)。且設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)按照7*24小時(shí)工作時(shí)間,極大的提高了生產(chǎn)效率,成為工程進(jìn)度推進(jìn)強(qiáng)有力的支持者。河南全自動(dòng)鋼筋加工機(jī)器人購買山東鋼筋加工輔助機(jī)器人購買聯(lián)系成都固特機(jī)械有限責(zé)任公司。
對(duì)機(jī)器人某一軸實(shí)施清零操作后,機(jī)器人此軸的零點(diǎn)會(huì)丟失,所以在清零前應(yīng)將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至原先定義的零點(diǎn)位置,或者在清零后將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至原先定義的零點(diǎn),實(shí)施清零操作后,重新定義機(jī)器人零點(diǎn)方可運(yùn)行機(jī)器人。下面將講解示教器記錄零點(diǎn)的操作步驟:步驟一:電機(jī)CHAIFU圖標(biāo),進(jìn)入“原點(diǎn)設(shè)定”如圖4.2;步驟二:將對(duì)應(yīng)的軸,安裝提示步驟設(shè)為校正點(diǎn);步驟三:設(shè)置校正點(diǎn)后,檢查碼垛坐標(biāo)是否為0,如果設(shè)定成功,拍下示教器急停按鈕,然后急停復(fù)位,主電上電,報(bào)警。零點(diǎn)記錄成功。
試車時(shí),示教程序、夾具、邏輯控制器等各種要素中可能存在設(shè)計(jì)錯(cuò)誤、示教錯(cuò)誤、工作錯(cuò)誤。因此,進(jìn)行試車作業(yè)時(shí)必須進(jìn)一步提高安全意識(shí)。請(qǐng)注意以下各點(diǎn):首先,確認(rèn)緊急停止按鈕、保持/運(yùn)行開關(guān)等用于停止機(jī)器人的按鈕、開關(guān)、信號(hào)的動(dòng)作。一旦發(fā)生危險(xiǎn)情況,若無法停止機(jī)器人將無法阻止事故的發(fā)生。機(jī)器人試車時(shí),首先請(qǐng)將操作速度設(shè)定為低速(5%~10%左右),實(shí)施動(dòng)作的確認(rèn)。以2~3周期左右,反復(fù)進(jìn)行動(dòng)作的確認(rèn),若發(fā)現(xiàn)有問題時(shí),應(yīng)該立即停止機(jī)器人并進(jìn)行修正。之后,逐漸提高速度(50%~70%~100%),各以2~3周期左右,反復(fù)作確認(rèn)動(dòng)作。成都固特滾焊機(jī)自動(dòng)焊接機(jī)器人購買聯(lián)系成都固特機(jī)械有限責(zé)任公司。
命令與回授超過比較大誤差/靜止時(shí)命令與回授超過比較大誤差出現(xiàn)原因:此類報(bào)警也有可能其它軸報(bào)警。命令值與編碼器回授值過大。/靜止時(shí)命令與回授超過比較大誤差。解決方法:1)在齒輪比頁檢查參數(shù):移動(dòng)時(shí)比較大落后(u),此參數(shù)一般設(shè)為20000。設(shè)太小是不對(duì)的。靜止時(shí)比較大落后(u),此參數(shù)一般設(shè)為500。2)在齒輪比頁查看該軸的回授坐標(biāo)與命令坐標(biāo)是相反增加或減少。此情況,可通過勾選或取消勾選回授反向解決。3)在齒輪比頁查看該軸的回授坐標(biāo)值為0。此情況,需要檢查軸控線(15PIN)插頭的線,脈沖線是否焊錯(cuò)或者虛焊。4)在齒輪比頁查看該軸的回授值和命令值都有變化,且一個(gè)變化大,一個(gè)變化小。此情況,需要檢查伺服參數(shù)的齒輪比參數(shù)和脈沖數(shù)相關(guān)參數(shù)。5)和正常的軸互換軸控線,判斷是否為軸口異常。四川鋼筋自動(dòng)加工機(jī)器人購買聯(lián)系成都固特機(jī)械有限責(zé)任公司。河南全自動(dòng)鋼筋加工機(jī)器人購買
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保險(xiǎn)絲熔斷:電柜內(nèi)有三個(gè)保險(xiǎn)絲:繼電器板上保險(xiǎn)絲FU1、FU2、F1、F2。FU1為主電源熔斷器,當(dāng)主電路發(fā)生過載或短路時(shí),通過檢查FU1中保險(xiǎn)絲底座紅色指示燈是否會(huì)點(diǎn)亮來判斷保險(xiǎn)絲是否熔斷,如果熔斷則保險(xiǎn)絲底座FU1的紅色指示燈會(huì)點(diǎn)亮。在檢查出保險(xiǎn)絲熔斷后更換保險(xiǎn)絲,同時(shí)不要?jiǎng)幼鳈C(jī)器人,先檢查線路是否有短路以致保險(xiǎn)絲熔斷,如果排查沒有則正常使用就行,熔斷可能是過沖電流導(dǎo)致。保險(xiǎn)絲熔斷:電柜內(nèi)有三個(gè)保險(xiǎn)絲:繼電器板上保險(xiǎn)絲FU1、FU2、F1、F2。FU1為主電源熔斷器,當(dāng)主電路發(fā)生過載或短路時(shí),通過檢查FU1中保險(xiǎn)絲底座紅色指示燈是否會(huì)點(diǎn)亮來判斷保險(xiǎn)絲是否熔斷,如果熔斷則保險(xiǎn)絲底座FU1的紅色指示燈會(huì)點(diǎn)亮。在檢查出保險(xiǎn)絲熔斷后更換保險(xiǎn)絲,同時(shí)不要?jiǎng)幼鳈C(jī)器人,先檢查線路是否有短路以致保險(xiǎn)絲熔斷,如果排查沒有則正常使用就行,熔斷可能是過沖電流導(dǎo)致。河南全自動(dòng)鋼筋加工機(jī)器人購買