機(jī)械臂是一種機(jī)械手，通常可編程，具有與人類手臂類似的功能。機(jī)械手臂的連桿可以看作是一個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈，其運(yùn)動(dòng)鏈的末端稱為末端執(zhí)行器，類似于人手。末端執(zhí)行器可設(shè)計(jì)為執(zhí)行任何所需任務(wù)，如夾持、旋轉(zhuǎn)等，具體取決于應(yīng)用。在太空中，航天飛機(jī)遙控機(jī)械手系統(tǒng)（也稱為 Canadarm 或 SSRMS）及其后續(xù)產(chǎn)品 Canadarm2 就是一種多自由度機(jī)械臂。這些機(jī)械臂已被用于執(zhí)行各種任務(wù)，例如使用端部執(zhí)行器上連接有攝像頭和傳感器的特殊部署吊桿對航天飛機(jī)貨艙的衛(wèi)星進(jìn)行部署和回收。機(jī)械臂可以在工業(yè)生產(chǎn)線上完成重復(fù)性高、危險(xiǎn)性大的工作。四川巡檢小型機(jī)械臂廠家

機(jī)械手，也是一種人工智能操作，早出現(xiàn)被稱之為工業(yè)機(jī)器人，代替人工繁重的勞動(dòng)來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)，也就意味著智能化、機(jī)械化的生產(chǎn)。特別是一些具有危險(xiǎn)性和污染性的操作，比如一些生產(chǎn)環(huán)境惡劣，會(huì)對人健康產(chǎn)生影響的工作。而工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)用，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械制造，比如電子生產(chǎn)、冶金或者原子等，更加安全，不會(huì)危害人的安全，也避免人工操作所出現(xiàn)的弊端。所以機(jī)械手的作用就是代替人的繁重勞動(dòng)，提高效率。機(jī)械手的運(yùn)用，不僅可以節(jié)約人工成本，也提高產(chǎn)品的品質(zhì)和安全性能。河南果園小型六軸機(jī)械臂機(jī)械臂的柔性設(shè)計(jì)使其能夠適應(yīng)不同形狀和尺寸的物體。

2017年我國工業(yè)機(jī)械臂市場規(guī)模為150.43億元，2018年我國工業(yè)機(jī)械臂市場規(guī)模為149.19億元。其中國產(chǎn)品牌市場規(guī)模從2014年的6.51億元增長至2018年的22.83億元；國外品牌市場規(guī)模從2014年的72.45億元增長至2018年的126.36億元。2014-2018年我國工業(yè)機(jī)械臂市場規(guī)模走勢圖資料來源：智研咨詢整理（2）國產(chǎn)化率穩(wěn)步提升2014年我國工業(yè)機(jī)械臂銷量為3.60萬臺(tái)，其中國產(chǎn)品牌銷量為0.36萬臺(tái)，國產(chǎn)品牌占比為10.00%；到2018年我國工業(yè)機(jī)械臂銷量增長至9.72萬臺(tái)，其中國產(chǎn)品牌銷量增長至1.88萬臺(tái)，國產(chǎn)品牌占比從2013年的10.00%增長至2018年的19.34%。

機(jī)械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù),需要規(guī)劃機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。機(jī)器人系統(tǒng)是由視覺傳感器、機(jī)械臂系統(tǒng)及主控計(jì)算機(jī)組成，其中機(jī)械臂系統(tǒng)又包括模塊化機(jī)械臂和靈巧手兩部分。整個(gè)系統(tǒng)的構(gòu)建模型如圖1 所示．2機(jī)械臂建模模型編輯系統(tǒng)模型不確定性主要分為兩種主要類型:結(jié)構(gòu)(structured)不確定性和非結(jié)構(gòu)(unstructured)不確定性, 非結(jié)構(gòu)不確定性主要是由于測量噪聲、外界干擾及計(jì)算中的采樣時(shí)滯和舍入誤差等非被控對象自身因素所引起的不確定性。結(jié)構(gòu)不確定性和建模模型本身有關(guān), 可分為機(jī)械臂在制造業(yè)中發(fā)揮著重要作用。

結(jié)構(gòu)詳解底座部分主要功能是提供一個(gè)穩(wěn)固的基礎(chǔ)，保證整機(jī)重心的穩(wěn)定。同時(shí)還負(fù)責(zé)整機(jī)垂直軸向的轉(zhuǎn)動(dòng)，由一個(gè)中馬達(dá)提供動(dòng)力。如下圖：一級機(jī)械臂可做水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力單元是EV3大馬達(dá)，如下圖：二級機(jī)械臂的水平轉(zhuǎn)動(dòng)也是由一個(gè)大馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的，橫向轉(zhuǎn)動(dòng)由一個(gè)中馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，如下圖所示：二級機(jī)械臂中，并排安裝了兩個(gè)中馬達(dá)，分別用于控制機(jī)械手的橫向和水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)。這款機(jī)械臂中主要的轉(zhuǎn)動(dòng)部件采用的是60齒的18938大轉(zhuǎn)盤，共使用了7個(gè)。每一級機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)部分都采用了兩個(gè)并行的大轉(zhuǎn)盤，并使用減速設(shè)計(jì)，保證了轉(zhuǎn)動(dòng)的平穩(wěn)。機(jī)械臂的末端可以安裝各種工具，如夾具、噴槍等。上海多功能機(jī)械臂報(bào)價(jià)

機(jī)械臂的自動(dòng)化控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作和監(jiān)控。四川巡檢小型機(jī)械臂廠家

工業(yè)機(jī)械臂操作可控，可實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，用途比較。由于工業(yè)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，整體架構(gòu)屬于費(fèi)力杠桿，并且傳動(dòng)齒輪間隙的存在也會(huì)降低機(jī)械臂的剛度及運(yùn)動(dòng)精度。因此提高機(jī)械手臂的負(fù)載能力、提高整體剛度及降低驅(qū)動(dòng)能耗成了機(jī)械臂性能提升的關(guān)鍵問題。工業(yè)機(jī)械臂的主要部件包括回轉(zhuǎn)部、大臂、小臂及腕部?；剞D(zhuǎn)部可完成整機(jī)的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，大臂和小臂的配合運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端的空間位置移動(dòng)，腕部能實(shí)現(xiàn)俯仰軸與擺軸兩個(gè)動(dòng)作。各部件的運(yùn)動(dòng)配合實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂設(shè)定的運(yùn)動(dòng)軌跡。四川巡檢小型機(jī)械臂廠家