移動機(jī)器人主要特點(diǎn)：點(diǎn)對點(diǎn)設(shè)計(jì)，程序可以存在于多個(gè)不同的主機(jī)并且在運(yùn)行過程中通過端對端的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行聯(lián)系。多語言支持，現(xiàn)在支持許多種不同的語言，例如C++、Python、Octave和LISP，也包含其他語言的多種接口實(shí)現(xiàn)。精簡于集成，建立的系統(tǒng)具有模塊化的特點(diǎn)，各模塊中的代碼可以單獨(dú)編譯，而且編譯使用的CMake工具使它很容易的就實(shí)現(xiàn)精簡的理念。工具包豐富，為了管理復(fù)雜的軟件框架，我們利用了大量的小工具去編譯和運(yùn)行多種多樣的ROS組建，從而設(shè)計(jì)成了內(nèi)核，而不是構(gòu)建一個(gè)龐大的開發(fā)和運(yùn)行環(huán)境。移動機(jī)器人可輕松使用不同的頂部模塊進(jìn)行定制可以使用第三方提供的開箱即用解決方案。江西智能Husky室外移動機(jī)器人

移動機(jī)器人光靠激光進(jìn)行導(dǎo)航定位實(shí)現(xiàn)起來比較困難，在工業(yè)應(yīng)用中，一般還是在特定范圍內(nèi)的工業(yè)現(xiàn)場檢測，如檢測管道裂縫等場合應(yīng)用較多。紅外傳感技術(shù)經(jīng)常被用在多關(guān)節(jié)機(jī)器人避障系統(tǒng)中，用來構(gòu)成大面積機(jī)器人“敏感皮膚”，覆蓋在機(jī)器人手臂表面，可以檢測機(jī)器人手臂運(yùn)行過程中遇到的各種物體。典型的紅外傳感器包括一個(gè)可以發(fā)射紅外光的固態(tài)發(fā)光二極管和一個(gè)用作接收器的固態(tài)光敏二極管。由紅外發(fā)光管發(fā)射經(jīng)過調(diào)制的信號，紅外光敏管接收目標(biāo)物反射的紅外調(diào)制信號，環(huán)境紅外光干擾的消除由信號調(diào)制和專屬紅外濾光片保證。江西智能Husky室外移動機(jī)器人易用和靈活是移動機(jī)器人的剛需，但可靠性壓倒一切。

在遙操作系統(tǒng)中，駕駛者利用多種傳感器獲取環(huán)境信息，通過人機(jī)交互界面遠(yuǎn)程發(fā)送移動導(dǎo)航或操作命令，控制機(jī)器人完成特定的任務(wù)。傳統(tǒng)的基于無線通信的遙操作系統(tǒng)，通過固定基站中的控制平臺來實(shí)施遠(yuǎn)程指揮和控制，移動機(jī)器人只能在固定基站無線信號所覆蓋的有限區(qū)域內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，從而限制了移動機(jī)器人的活動范圍，削弱了移動機(jī)器人的機(jī)動性和靈活性。遙操作系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目標(biāo)是在空曠、通視，具有輕度起伏的地形區(qū)域內(nèi)，移動指揮站對移動機(jī)器人平臺進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，移動機(jī)器人平臺通過激光雷達(dá)，圖像無線電臺等多種手段，向移動指揮站的操作員提供機(jī)器人平臺前后兩端各180°的觀測視野和環(huán)境信息。

移動機(jī)器人較低速：通過采用基于永磁同步電機(jī)的空間矢量控制三環(huán)全數(shù)字控制方式，對系統(tǒng)進(jìn)行負(fù)載慣量匹配性設(shè)計(jì)和優(yōu)化，保證了舵輪系統(tǒng)較低速度可達(dá)0.1m/min，適用于各類高精度停車和裝備對接的場景。高精度：通過穩(wěn)態(tài)速度波動抑制技術(shù)、動態(tài)跟隨誤差抑制技術(shù)、速度環(huán)和電流環(huán)帶寬提升技術(shù)等，能夠?qū)a(chǎn)品穩(wěn)態(tài)精度和動態(tài)速度跟隨誤差均控制在10rpm以內(nèi)，很好的保證了AGV行駛的平穩(wěn)性和橫移的直線一致性，當(dāng)遇到障礙物或地面不平整時(shí)，舵輪能夠快速穩(wěn)定的克服外界干擾，保證行駛速度和轉(zhuǎn)向角度的精確跟隨，保證AGV快速、準(zhǔn)確、平穩(wěn)的運(yùn)行。移動機(jī)器人在城市安全、**和空間探測領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場合得到很好的應(yīng)用。

無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)感知移動機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的視頻信息，為遙操作提供實(shí)時(shí)的視覺圖像信息。系統(tǒng)可完成在無人平臺前進(jìn)、后退、左、右轉(zhuǎn)向行駛狀況下各臺攝像機(jī)之間的平滑切換，為遙控操作員提供前后兩端各180°的全景視野觀察范圍，滿足指揮站對環(huán)境信息采集的要求。該系統(tǒng)包括CCD攝像機(jī)、視頻切換器、圖像無線電臺、天線云臺等。圖像無線通信以車載式無線寬帶圖像電臺為平臺，其繞射性能較好，對普通障礙物的穿透力強(qiáng)，采用COFDM調(diào)制方式，能夠在遠(yuǎn)距離，高速移動中保證圖像傳輸?shù)姆€(wěn)定可靠。隨著機(jī)器人性能不斷地完善，移動機(jī)器人的應(yīng)用范圍大為擴(kuò)展。江西智能Husky室外移動機(jī)器人

移動機(jī)器人自主定位導(dǎo)航：采用慣性導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航等技術(shù)實(shí)現(xiàn)精確定位。江西智能Husky室外移動機(jī)器人

相比于室外環(huán)境，室內(nèi)環(huán)境的大部分場景是結(jié)構(gòu)化的場景，同時(shí)光照相對友好，因此使用3D視覺進(jìn)行移動機(jī)器人的定位與導(dǎo)航成為了一種可落地的方法?；?D視覺的定位導(dǎo)航主要是借助視覺傳感器完成。移動機(jī)器人通過視覺設(shè)備獲取圖像，然后對周圍的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，將采集到的圖像信息進(jìn)行壓縮，反饋到由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，然后由子系統(tǒng)將采集到的圖像信息與移動機(jī)器人的實(shí)際位置進(jìn)行聯(lián)系，進(jìn)而完成定位并進(jìn)行導(dǎo)航。江西智能Husky室外移動機(jī)器人

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