觸覺傳感器的工作平面尺寸比被識別物體要小得多；另一方面機器人控制中需要得到物體的三維信息。因此，在被動式觸覺的基礎上，將觸覺傳感器安裝在機器人上，隨著機器人的不斷運動，傳感器可得到被識別物體的三維觸覺信息，通過進一步處理與識別，并反映給機器人控制器，這樣可以使機器人獲取周圍環(huán)境信息，識別物體形狀，確定物體空間位置等，從而達到智能控制和避障的目的。這種工作方式稱為主動式觸覺。在安裝觸覺傳感器時，一般都安裝在手爪、足、關節(jié)等主要的操作部位。線性度：通常情況下，傳感器的實際靜態(tài)特性輸出是條曲線而非直線。浙江智能sick激光雷達傳感器

因為，即使是測量同一物理量，也有多種原理的傳感器可供選用，哪一種原理的傳感器更為合適，則需要根據(jù)被測量的特點和傳感器的使用條件考慮以下一些具體問題：量程的大?。槐粶y位置對傳感器體積的要求；測量方式為接觸式還是非接觸式；信號的引出方法，有線或是非接觸測量；傳感器的來源，國產還是進口，價格能否承受，還是自行研制。在考慮上述問題之后就能確定選用何種類型的傳感器，然后再考慮傳感器的具體性能指標。靈敏度的選擇：通常，在傳感器的線性范圍內，希望傳感器的靈敏度越高越好。進口深度相機傳感器價位雷達傳感器采用高頻微波來測量物體運動速度、距離、運動方向、方位角度信息，采用平面微帶天線設計。

傳感器一般由敏感元件、轉換元件、變換電路和輔助電源四部分組成。敏感元件直接感受被測量，并輸出與被測量有確定關系的物理量信號；轉換元件將敏感元件輸出的物理量信號轉換為電信號；變換電路負責對轉換元件輸出的電信號進行放大調制；轉換元件和變換電路一般還需要輔助電源供電。通常據(jù)其基本感知功能可分為熱敏元件、光敏元件、氣敏元件、力敏元件、磁敏元件、濕敏元件、聲敏元件、放射線敏感元件、色敏元件和味敏元件等幾大類（還有人曾將敏感元件分46類）。

基于傳感器信息在機器人避障方面的應用研究：（1）為了在實現(xiàn)機器人避障系統(tǒng)多傳感器數(shù)據(jù)融合，處理器結構將朝并行體行結構發(fā)展，包括傳感器功能的并行結構和算法及功能的并行結構。（2）機器人的避障系統(tǒng)愈高級，傳感器就愈多，信息處理愈復雜，會遇到多速率采樣問題。但是現(xiàn)有成熟的計算機控制理論涉及的都是單速率采樣，即假定系統(tǒng)中所有A/D，D/A通道都以同樣的采樣速率工作。為填補此項空白，就很有必要研究多速率采樣控制系統(tǒng)的建模，分析及設計方法。所以，機器人多傳感器多速率采樣控制系統(tǒng)研究是傳感器系統(tǒng)今后發(fā)展方向之一。視覺傳感器是指通過對攝像機拍攝到的圖像進行處理，來計算對象物的特征量，并輸出數(shù)據(jù)和判斷結果的傳感器。

紅外傳感器是一種比較有效的接近覺傳感器，經常被國內外學者應用在多關節(jié)機器人避障系統(tǒng)中，用來構成大面積機器人“敏感皮膚”，覆蓋在機器人手臂表面，可以檢測機器人手臂運行過程中的各種物體。傳感器發(fā)出的光的波長大約在幾百納米范圍內，是短波長的電磁波。紅外傳感器具有以下特點：不受電磁波的干擾、非噪聲源、可實現(xiàn)非接觸性測量。另外，紅外線（指中、遠紅外線）不受周圍可見光的影響，故可在晝夜進行測量。同聲納傳感器相似，紅外線傳感器工作處于發(fā)射/接收狀態(tài)。這種傳感器由同一發(fā)射源發(fā)射紅外線，并用兩個光檢測器測量反射回來的光量。由于這些儀器測量光的差異，它們受環(huán)境的影響非常大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導致測量誤差。但由于發(fā)射光線是光而不是聲音，可以希望在相當短的時間內獲得較多的紅外線傳感器測量值。測距范圍較近，大致為30cm以內。紅外傳感器是一種比較有效的接近覺傳感器，經常被國內外學者應用在多關節(jié)機器人避障系統(tǒng)中。進口深度相機傳感器價位

對某些特殊使用場合，無法選到合適的傳感器，則需自行設計制造傳感器。浙江智能sick激光雷達傳感器

傳感器信息處理：小波分析法。小波變換的基本思想是用一族小波基函數(shù)去表示或逼近——信號，很好地解決了時間和頻率分辨力的矛盾，適合于對時變信號進行局部分析。小波變換作為一種新的信號處理方法，近幾年，將小波分析應用在機器人避障系統(tǒng)實時采集傳感器信號檢測分析中，通過對傳感器信號的多尺度分解，濾除被測傳感器信號中混入的噪聲成分，重構真實信號，這樣可以有效提高機器人避障系統(tǒng)中采樣數(shù)據(jù)的可靠性，進而可以提高避障系統(tǒng)的控制精度。另外它還有數(shù)據(jù)壓縮功能，對此系統(tǒng)大量的傳感信號進行壓縮處理可以節(jié)省存儲空間，提高運算速度。浙江智能sick激光雷達傳感器

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