用加速度計(jì)就夠了嘛，為什么一定要用陀螺儀呢？因?yàn)榧铀俣扔?jì)測量的物理量是比力，而非加速度，加速度是通過比力計(jì)算得到的。加速度計(jì)不能分辨出是地球引力還是運(yùn)動(dòng)外力。所以在被測量物體運(yùn)動(dòng)的時(shí)候?qū)o法得到準(zhǔn)確的傾角。這個(gè)時(shí)候陀螺儀就起作用了，因?yàn)橥勇輧x對(duì)運(yùn)動(dòng)加速度不敏感。陀螺儀短時(shí)間內(nèi)計(jì)算的角度很準(zhǔn)確，但時(shí)間長了會(huì)產(chǎn)生累計(jì)誤差，加速度計(jì)長時(shí)間內(nèi)的穩(wěn)定彌補(bǔ)了陀螺儀的短缺。加速度計(jì)在運(yùn)動(dòng)的情況下測量有誤差，陀螺儀對(duì)運(yùn)動(dòng)不敏感。所以可以用兩者的互補(bǔ)關(guān)系，來設(shè)計(jì)一個(gè)傾角傳感器。那這里面怎么用到PID的性質(zhì)呢？我們把加速度求得的角度θ作為目標(biāo)量，我們把陀螺儀積分角度θgyro作為輸出量。讓陀螺儀角度跟隨著加速度角度。設(shè)計(jì)PI跟隨器，調(diào)節(jié)參數(shù)，讓陀螺儀積分角度θgyro慢慢跟隨加速度計(jì)算的角度θ。下圖是計(jì)算周期為50ms時(shí)，kp=，ki=。角速度噪聲±。加速度受到運(yùn)動(dòng)的影響，角度噪聲為±2度。在0秒時(shí)以角速度10度/秒運(yùn)動(dòng)2秒，在2秒時(shí)角速度以-10度/秒運(yùn)動(dòng)4秒。下面是6s到10s的放大圖。真實(shí)角度（藍(lán)色）為-21度，陀螺儀積分角度（紫色）漂移了2度左右，加速度計(jì)計(jì)算角度（綠）噪聲為±2度，組合角度（紅。海南優(yōu)良mems芯片質(zhì)量商家

    MPU-60X0運(yùn)動(dòng)處理單元是世界上***個(gè)集成了9軸傳感器融合的運(yùn)動(dòng)處理解決方案，它使用其現(xiàn)場驗(yàn)證和專有的MOTIONFusion引擎，用于手機(jī)和平板應(yīng)用、游戲控制器、運(yùn)動(dòng)指針遙控器和其他消費(fèi)設(shè)備。MPU-60X0具有嵌入式三軸MEMS陀螺儀、三軸MEMS加速度計(jì)和數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器（DMP）硬件加速器引擎，其具有與第三方數(shù)字傳感器（如磁強(qiáng)計(jì)）接口的輔助I2C端口。當(dāng)連接到一個(gè)3軸磁力儀，MPU-60X0提供一個(gè)完整的9軸MOTIONFION輸出到其主要的I2C或SPI端口（SPI*在MPU-6000上可用）。MPU-60X0將加速度和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及航向信息結(jié)合到一個(gè)單獨(dú)的應(yīng)用數(shù)據(jù)流中。與離散陀螺儀和加速度計(jì)解決方案相比，這種Motiocessing?技術(shù)集成提供了更小的占地面積和固有的成本優(yōu)勢。MPU-60X0也被設(shè)計(jì)成與多個(gè)非慣性數(shù)字傳感器（例如壓力傳感器）連接在其輔助設(shè)備上。I2C端口。MPU-60X0是第二代運(yùn)動(dòng)處理器，與MPU-30X0系列兼容。MPU-60X0具有三個(gè)16位模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC），用于將陀螺儀輸出數(shù)字化，以及三個(gè)16位ADC，用于將加速度計(jì)輸出數(shù)字化。對(duì)于快速和慢速運(yùn)動(dòng)的精確**，零件具有用戶可編程陀螺儀滿刻度范圍為±250°、±500°、±1000°/sec和±2000°/sec。青海官方mems芯片質(zhì)量放心可靠

    慣性測量單元（Inertialmeasurementunit，簡稱IMU）被定義為“無需外部參考的可測量三維線運(yùn)動(dòng)及角運(yùn)動(dòng)的裝置”，即測量物體三軸姿態(tài)角（或角速率）以及加速度的裝置。慣性測量單元IMU的組成部分IMU由三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀組成，加速度計(jì)用來檢測物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)**三軸的加速度信號(hào)，而陀螺儀用來檢測載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)、測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。因此IMU在導(dǎo)航中有著很重要的應(yīng)用價(jià)值。想象一個(gè)笛卡爾坐標(biāo)系，形如下圖所示，具有x軸、y軸和z軸，傳感器能夠測量各軸方向的線性運(yùn)動(dòng)，以及圍繞各軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這就是所有IMU的根本出發(fā)點(diǎn)，所有慣性導(dǎo)航系統(tǒng)都是據(jù)此而構(gòu)建。加速度計(jì)加速度計(jì)測量加速度，利用的原理是a=F/M，測量物體的“慣性力”。加速度計(jì)在慣性參照系中用于測量系統(tǒng)的線加速度，但只能測量相對(duì)于系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方向的加速度（由于加速度計(jì)與系統(tǒng)固定并隨系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)，不知道自身的方向）。可以通過對(duì)加速度進(jìn)行解算，求得角速度，但由于精度不高，不具有很好的使用價(jià)值。但是加速度計(jì)可以輔助陀螺儀進(jìn)行角度解算。陀螺儀陀螺在慣性參照系中用于測量系統(tǒng)的角速率。

    dps）和用戶可編程加速度計(jì)滿刻度范圍為±2g、±4g、±8g和±16**上1024字節(jié)的FIFO緩沖區(qū)有助于降低系統(tǒng)功耗，它允許系統(tǒng)處理器讀取突發(fā)的傳感器數(shù)據(jù)，然后在MPU收集更多數(shù)據(jù)時(shí)進(jìn)入低功耗模式。由于支持許多基于運(yùn)動(dòng)的用例所需的所有必要的片上處理和傳感器組件，MPU-60X0獨(dú)特地支持各種完全在片上的基于運(yùn)動(dòng)的高級(jí)應(yīng)用。因此，MPU-60X0能夠在便攜式應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)低功耗的運(yùn)動(dòng)處理，同時(shí)降低了對(duì)系統(tǒng)處理器的處理要求。通過提供集成的運(yùn)動(dòng)融合輸出，MPU-60X0中的DMP將密集的運(yùn)動(dòng)處理計(jì)算需求從系統(tǒng)處理器中卸下，從而將運(yùn)動(dòng)傳感器輸出的頻繁輪詢需求降至比較低。與設(shè)備所有寄存器的通信在400kHz時(shí)使用I2C或1MHz時(shí)使用SPI（***MPU-6000）。對(duì)于需要更快通信的應(yīng)用，可以在20MHz時(shí)使用SPI（***MPU-6000）讀取傳感器和中斷寄存器。附加功能包括嵌入式溫度傳感器和片上在工作溫度范圍內(nèi)變化±1%的振蕩器。通過利用其**和經(jīng)批量驗(yàn)證的Nasiri制造平臺(tái)，該平臺(tái)通過晶圓級(jí)鍵合集成了MEMS晶圓swith同伴CMOS電子器件，InvenSense將MPU-60X0封裝尺寸降低到了（QFN）的**性占地面積，同時(shí)提供了比較高的性能、比較低的噪音和比較低的手持消費(fèi)電子設(shè)備所需的成本半導(dǎo)體封裝。

??航向陀螺儀（directiONalgyroscope）就是利用陀螺特性測量飛機(jī)航向的飛行儀表，測量飛機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)航向角的變化。由于陀螺自轉(zhuǎn)軸不能自動(dòng)**經(jīng)線，因此測量航向需要對(duì)自轉(zhuǎn)軸進(jìn)行校正，并使其穩(wěn)定在經(jīng)線方向上，航向指標(biāo)指示的角就是航向角。 ??航向陀螺儀的組成 ??航向陀螺儀主要有陀螺電機(jī)、萬向支架、隨動(dòng)托架系統(tǒng)、水平修正裝置、信號(hào)輸出裝置、輸電裝置、減震裝置、電連接器、外殼等組成。 ??航向陀螺儀的類型 ??1、直讀式航向陀螺儀，又稱陀螺半羅盤。 ??2、遠(yuǎn)讀式航向陀螺儀，輸出飛機(jī)航向角變化的信息，供指示器指示或作為陀螺磁羅盤和航向系統(tǒng)的一個(gè)主要部件。 ??航向陀螺儀的功能 ??1、航向陀螺儀用于陀螺磁羅盤時(shí)，用來穩(wěn)定來自磁航向傳感器的磁航向信號(hào)。 ??2、用于陀螺半羅盤時(shí)，本身就是**的航向傳感器，處處陀螺航向信號(hào)。 ??3、輸出有效地信號(hào)。 ??航向陀螺儀的特點(diǎn) ??1、具有良好的穩(wěn)定性。 ??2、就有較高靈敏度。遼寧正規(guī)mems芯片歡迎來電

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    通過以慣性參照系中系統(tǒng)初始方位作為初始條件，對(duì)角速率進(jìn)行積分，就可以時(shí)刻得到系統(tǒng)的當(dāng)前方向。我們現(xiàn)在智能手機(jī)上采用的陀螺儀是采用了MEMS微機(jī)電技術(shù)的MEMS陀螺儀，它需要參考其他傳感器的數(shù)據(jù)才能實(shí)現(xiàn)功能，但其體積小、功耗低、易于數(shù)字化和智能化，特別是成本低，非常適合手機(jī)、汽車牽引控制系統(tǒng)、醫(yī)療器材這些需要大規(guī)模生產(chǎn)的設(shè)備。地磁場傳感器磁力計(jì)/地磁場傳感器，它有個(gè)通俗的名字：電子羅盤。當(dāng)加速度傳感器完全水平的時(shí)候，可以預(yù)料，重力傳感器無法分辨出在水平面旋轉(zhuǎn)的角度即繞Z軸的旋轉(zhuǎn)無法顯示出來，此時(shí)只有陀螺儀可以檢測。陀螺儀雖然動(dòng)態(tài)十分快速，但由于其工作原理是積分，所以在靜態(tài)會(huì)有累計(jì)誤差，表現(xiàn)為角度會(huì)一直增加或者一直減少。于是我們會(huì)需要一個(gè)在水平位置能確認(rèn)朝向的傳感器，這就是如今IMU必備的第三個(gè)傳感器，地磁場傳感器，通過這3個(gè)傳感器的相互校正，我們終于在大的理論上可以得到比較準(zhǔn)確的姿態(tài)參數(shù)了。氣壓傳感器氣壓傳感器用于檢測大氣壓強(qiáng)的儀器,實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中氣壓傳感器可作高度計(jì)。在慣導(dǎo)系統(tǒng)中有時(shí)通過增加氣壓計(jì)增強(qiáng)Z軸動(dòng)態(tài)與精度。IMU的工作原理IMU的原理和黑暗中走小碎步很相似。在黑暗中。海南優(yōu)良mems芯片質(zhì)量商家

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