到了90年代，就發(fā)展出了60GHz、77GHz和94GHz的毫米波雷達(dá)。60GHz頻段后來主要用來通信，94GHz主要是頻段，而工業(yè)上則選擇了77GHz作為主流的毫米波雷達(dá)的頻段。在歷史上，也有比較典型的毫米波雷達(dá)應(yīng)用。1992年，美國交通部門在灰狗公交車上安裝了1500套毫米波雷達(dá)，到1993年取得了立竿見影的效果：交通事故發(fā)生率下降了25%。不過后因?yàn)樾Ч?，損壞了一些既得利益者的利益，所以在1994年被全部拆除。毫米波雷達(dá)主要以77GHz為主，覆蓋的面比較廣，有長距（LRR）、中距（MRR）以及用于車后方的盲點(diǎn)雷達(dá)。Bosch的方案集成度非常高，輸出的是對汽車的控制信號(hào)，其定制性很強(qiáng)，通常是與大型車企合作一個(gè)車型，共同推進(jìn)項(xiàng)目。平時(shí)用的無線電是低于300Mhz的頻段，主要是AM，F(xiàn)M廣播使用。無人車用毫米波雷達(dá)芯片

對于國產(chǎn)毫米波雷達(dá)廠商而言，24GHz和77GHz均有所涉及。77GHz毫米波雷達(dá)的難點(diǎn)在于工藝規(guī)格高，同時(shí)射頻芯片要求高，能夠攻克這兩大難題，足見行易道的真功夫。在車載傳感器中，超聲波雷達(dá)是目前常見的品種之一，短距離測量中，超聲波測距傳感器具有非常大的優(yōu)勢。多用在倒車?yán)走_(dá)上。超聲波雷達(dá)的原理很簡單，就是通過超聲波發(fā)射裝置向外發(fā)出超聲波，然后通過接收器接收到發(fā)送過來超聲波時(shí)的時(shí)間差來測算距離。常見的超聲波雷達(dá)有兩種。一種是安裝在汽車前后保險(xiǎn)杠上的，也就是用于測量汽車前后障礙物的倒車?yán)走_(dá)，這種雷達(dá)業(yè)內(nèi)稱為UPA；第二種是安裝在汽車側(cè)面的，用于測量側(cè)方障礙物距離的超聲波雷達(dá)，業(yè)內(nèi)稱為APA。上海防撞車用毫米波雷達(dá)公司駕駛員準(zhǔn)備變道，車用毫米波雷達(dá)系統(tǒng)就會(huì)發(fā)出聲音警報(bào)。

裝配數(shù)量的激增也讓車載攝像頭成為新的產(chǎn)業(yè)藍(lán)海，要知道實(shí)現(xiàn)ADAS就需要6個(gè)攝像頭，而特斯拉實(shí)現(xiàn)的L3級別的自動(dòng)駕駛更是用到了8顆攝像頭。市場研究機(jī)構(gòu)HIS預(yù)測稱，2020年車載攝像頭的出貨量將達(dá)到8700萬顆。因此，不管是前裝市場還是后裝市場，車載攝像頭的市場規(guī)模都不會(huì)小。車載攝像頭在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域確實(shí)具備很多獨(dú)特的優(yōu)勢。其是單獨(dú)能夠清楚分辨和識(shí)別道路目標(biāo)的傳感器，在復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)路況環(huán)境下都都能保證采集到穩(wěn)定的數(shù)據(jù)，且對于像素要求并不高，30萬-120萬像素就能夠滿足，因此價(jià)格方面有很大優(yōu)勢。

車載雷達(dá)中常用的線性調(diào)頻波信號(hào)其中之一是三角形線性調(diào)頻連續(xù)波信號(hào)。單斜率的線性調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)通過頻差只能計(jì)算出目標(biāo)的位置信息，但是三角波雷達(dá)可以計(jì)算出目標(biāo)的速度信息。在Tcp1的時(shí)間內(nèi)，當(dāng)時(shí)間增大，發(fā)射頻率也逐漸增大，而在Tcp2這段時(shí)間，當(dāng)時(shí)間增大，發(fā)射頻率逐漸減小。系統(tǒng)將接收信號(hào)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行混頻，得到頻差和，這兩個(gè)頻差來源于目標(biāo)的距離和速度信息。但是當(dāng)目標(biāo)數(shù)目增多時(shí)，雷達(dá)出現(xiàn)檢測困難，由于在上掃頻和下掃頻都會(huì)出現(xiàn)多個(gè)差頻信號(hào)，多個(gè)差頻信號(hào)之間存在目標(biāo)匹配的問題，由于存在多種組合方式，檢測的過程中會(huì)造成虛假目標(biāo)的問題，當(dāng)目標(biāo)數(shù)目不斷增加，虛假目標(biāo)數(shù)也會(huì)出現(xiàn)爆發(fā)式增長。在兩個(gè)目標(biāo)存在的情況下，會(huì)檢測出四個(gè)目標(biāo)。車前碰撞預(yù)警毫米波雷達(dá)則克服了紅外、激光、攝像頭。

77GHz的出現(xiàn)也讓毫米波雷達(dá)在器件尺寸上處于在前，由于波長更短，因此器件上的天線尺寸銳減，但需要更先進(jìn)的封裝方式，成本也就更高。毫米波雷達(dá)的缺點(diǎn)在于其靜止測距太過于復(fù)雜，同時(shí)對于切向運(yùn)動(dòng)判斷很差。從成本上看，毫米波雷達(dá)價(jià)格只次于激光雷達(dá)，屬于較貴的器件。從產(chǎn)業(yè)角度而言，毫米波雷達(dá)的主動(dòng)權(quán)還是掌握在國際巨頭手里傳統(tǒng)零部件巨頭基本上完成了從研發(fā)到應(yīng)用的壟斷，所提到的四家也就是汽車界有名的“ABCD”。出貨量同樣讓國內(nèi)企業(yè)望其項(xiàng)背。車用毫米波雷達(dá)對連續(xù)波的正弦波信號(hào)進(jìn)行周期性的頻率調(diào)制。上海防撞車用毫米波雷達(dá)公司

車用毫米波雷達(dá)根據(jù)本車速動(dòng)態(tài)調(diào)整，速度越快，提醒距離越遠(yuǎn)。無人車用毫米波雷達(dá)芯片

在汽車領(lǐng)域，激光雷達(dá)可用于自動(dòng)泊車、ACC主動(dòng)巡航、自動(dòng)剎車、無人自駕等多個(gè)方面。目前，國內(nèi)外做激光雷達(dá)的廠商都很多，不過應(yīng)用于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的就數(shù)量有限了，主要原因還是在于價(jià)格貴，市面上很難見到低于10000元的激光雷達(dá)車用模組。未來的汽車需要實(shí)現(xiàn)的就是“耳聽六路、眼觀八方”，而汽車的“眼”就是這些車載攝像頭。當(dāng)自動(dòng)駕駛概念還沒有熱起來的時(shí)候，汽車上已經(jīng)開始出現(xiàn)攝像頭裝置，功能是實(shí)現(xiàn)行車記錄以及倒車影像等，而隨著ADAS和自動(dòng)駕駛越來越熱之后，車載攝像頭的功能也開始變得更加豐富。無人車用毫米波雷達(dá)芯片

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