基于形狀記憶合金的鉤爪機械手隨著機械人技術(shù)的不斷發(fā)展，機器人的操作需求不斷提升，針對不同的任務(wù)背景，需要設(shè)計具有相應(yīng)特點的新型機械手。傳統(tǒng)通用機械手在抓取形狀不規(guī)則，且表面粗糙的物體時（如石塊、磚頭等），不能完全和其表面相互貼合，因此用以抵消物體重力的摩擦力較小，導(dǎo)致抓取成功率較低。本實用新型的目的在于提供一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手，可通過形狀記憶合金片的形變改變?nèi)嵝允种傅膬?nèi)。為實現(xiàn)上述目的，采用的技術(shù)方案如下：2、一種基于形狀記憶合金的鉤爪機械手，包括：柔性手指1，所述柔性手指1包括：3、內(nèi)層和外層，均為支撐硅膠墊103；4、形狀記憶合金片102，設(shè)置在兩層支撐硅膠墊103之間；所述形狀記憶合金片102在通電加熱后，向柔性手指1的內(nèi)層方向發(fā)生彎曲形變，帶動兩層支撐硅膠墊103彎曲，從而完成柔性手指1向內(nèi)彎曲的動作。外彎曲形狀，配合驅(qū)動模塊可以實現(xiàn)對形狀不規(guī)則且表面粗糙的物體進行抓取和釋放。機械臂性價比高，如東大元經(jīng)濟實惠。湖北皮帶機械臂

    兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動的安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機械臂底盤上，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機械臂底盤上，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時與兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪連接；所述旋轉(zhuǎn)底座通過螺栓安裝在使用平臺上。再進一步，所述機架包括兩塊主支撐板、副支架、左電機安裝板和右電機安裝板，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機械臂底盤上，所述副支架安裝在該型材上，所述一級臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上，該金屬銷的左右兩端分別通過一個l形金屬板與一級臂底座連接；所述一級臂驅(qū)動機構(gòu)包括步進電機、雙軸減速機、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄，所述步進電機和雙軸減速機均安裝在左電機安裝板上，步進電機的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機的輸入軸上安裝有第三同步帶輪，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接，雙軸減速機的輸出軸穿過左電機安裝板與曲柄連接，曲柄與連桿的后端連接；所述二級臂驅(qū)動機構(gòu)包括第二步進電機、第二雙軸減速機、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進電機、第二雙軸減速機均安裝在右電機安裝板上。山東機械臂品牌排行如東大元機械臂，人性化設(shè)計操作友好。

    接入端21的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣23，母頭1的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽13，且鎖槽13與鎖扣23一一對應(yīng)，接入端21與母頭1通過鎖扣23和鎖槽13實現(xiàn)可分離式連接，使用時，將接入端21上的鎖扣23與母頭1上的鎖槽13交錯并將接入端21伸入母頭1內(nèi)直至母頭1的端部與2主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動母頭1和2使鎖扣23轉(zhuǎn)動至鎖槽13內(nèi)鎖住鎖扣23，對鎖扣23沿母頭1軸向方向的移動進行限位，從而使母頭1與2緊固連接，在需要分離時，相對轉(zhuǎn)動2和母頭1使鎖扣23滑出鎖槽13并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭1的軸向相對移動2和母頭1即可將二者分離。以上所述為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

    激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷，但是焊接缺陷依舊存在，因此就需要焊后進行檢測，避免殘次品進入市場。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種裝備制造機械臂，采用自動化流水線的焊接生產(chǎn)模式，并且能夠?qū)缚p進行檢測，剔除存在缺陷的產(chǎn)品。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明通過下述技術(shù)方案得以解決：一種裝備制造機械臂，包括機座，所述機座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤，所述安裝盤上固定設(shè)置有底座，所述底座上方設(shè)置有連接部，所述連接部上方轉(zhuǎn)動設(shè)置有支臂，所述支臂頂部轉(zhuǎn)動設(shè)置有第二支臂，所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動設(shè)置有軸座，所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動軸，所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)軸電機，所述轉(zhuǎn)動軸的前端連接有回轉(zhuǎn)雙叉臂，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有加工轉(zhuǎn)動頭，所述加工轉(zhuǎn)動頭包括多階軸套，所述多階軸套連接有傳動機構(gòu)和前端高精度電機，所述多階軸套上轉(zhuǎn)動設(shè)置有焊接手、檢測手和取件部，所述焊接手端部設(shè)置有焊接部；所述前端高精度電機配合所述傳動機構(gòu)進行傳動工作從而能夠分別驅(qū)動所述焊接手、所述檢測手和所述取件部的轉(zhuǎn)動。所述機座一側(cè)邊設(shè)置有送料傳送帶，送料傳送帶對應(yīng)一側(cè)設(shè)置有若干個排列的工作臺。機械臂智能化高，如東大元未來發(fā)展明確。

    機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配，安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機械臂是一個復(fù)雜系統(tǒng)，存在著參數(shù)攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務(wù)，需要規(guī)劃機械臂關(guān)節(jié)空間的運動軌跡，從而級聯(lián)構(gòu)成末端位姿。但是目前使用的機械臂，不便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格比較單一，使得該機械臂夾取的使用性能不佳。術(shù)實現(xiàn)要素：本實用新型的目的在于提供一種加固型機械臂，便于使用者多角度的對物料進行夾取，并且對物料夾取的規(guī)格較多，使得該機械臂夾取的使用性能較好，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種加固型機械臂，包括工作臺和機械臂，所述工作臺的上方設(shè)置有機械臂；所述工作臺的頂端焊接有護框，且護框的內(nèi)部末端安裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的頂端法蘭連接有轉(zhuǎn)軸，且轉(zhuǎn)軸的頂端焊接有加強筋，所述護框的上方內(nèi)壁開設(shè)有滑槽，且滑槽的內(nèi)部安裝有滑塊；所述機械臂螺釘連接在加強筋的頂端，且機械臂的末端軸連接有第二機械臂，所述第二機械臂的末端焊接有加固條。如東大元機械臂，打造智能工廠必備。貴州鏈板機械臂

如東大元自動化設(shè)備廠，專注于為客戶提供定制化的機械臂解決方案。湖北皮帶機械臂

    本發(fā)明屬于機械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機械臂。背景技術(shù)：機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業(yè)制造領(lǐng)域中，工業(yè)機器人主要運用于自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關(guān)節(jié)處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩(wěn)定性和靈活性則取決于底座內(nèi)底盤旋轉(zhuǎn)蝸輪軸與驅(qū)動臂座，兩者是整個機械臂的基礎(chǔ)，對于整個機械臂穩(wěn)定工作起到?jīng)Q定性的作用，而驅(qū)動臂座在旋轉(zhuǎn)蝸輪軸的驅(qū)動下能繞蝸輪軸轉(zhuǎn)動從而帶動其他機械手臂的轉(zhuǎn)動，在工作過程中，蝸輪軸的轉(zhuǎn)動頻率高，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結(jié)構(gòu)內(nèi)部容易導(dǎo)致軸承與蝸輪軸之間發(fā)生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本，同時，一些密封件在安裝效果不穩(wěn)定，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度，影響使用。湖北皮帶機械臂