市面上的IMU，雖然采用多個慣導計算單元(磁力計、加速度計，陀螺儀)融合提升精度，但首先我們需要了解各測量單元存在的影響： 加速度計存在累積誤差，z軸由于重力加速度，無法獲取z軸旋轉角。 陀螺儀存在零點漂移(初始狀態(tài)傳感器有值，解決方案：上電時靜置狀態(tài)，減去零偏)，并且受溫度影響。 磁力計可校準z軸角度，但容易受磁場影響。 在選型時盡量選擇誤差較小的IMU，但難免由于成本，選擇檔次的消費級IMU，而不同廠家的IMU質量差異很大，誤差校準方式各有不同，姿態(tài)估計不準確。故在使用時建議： 使用聯(lián)合磁力計的9軸方案，角度會更可靠，測量yaw角時與指南針相當(凌思姿態(tài))。 使用過程中盡量保證環(huán)境中不受磁場干擾，包括鐵鈷鎳材質，以及環(huán)境中強電現(xiàn)象。（實驗中發(fā)現(xiàn)磁場影響很大，角度完全不對）無錫凌思科技有限公司為您提供慣性導航，歡迎您的來電哦！MEMS慣性導航單元

由于制作工藝的原因，慣性傳感器測量的數據通常都會有一定誤差。凌思種誤差是偏移誤差，也就是陀螺儀和加速度計即使在沒有旋轉或加速的情況下也會有非零的數據輸出。要想得到位移數據，我們需要對加速度計的輸出進行兩次積分。在兩次積分后，即使很小的偏移誤差會被放大，隨著時間推進，位移誤差會不斷積累，較終導致我們沒法再跟蹤物體的位置。第二種誤差是比例誤差，所測量的輸出和被檢測輸入的變化之間的比率。與偏移誤差相似，在兩次積分后，隨著時間推進，其造成的位移誤差也會不斷積累。第三種誤差是背景白噪聲，如果不給予糾正，也會導致我們沒法再跟蹤物體的位置。北京MMG200慣性導航傳感器價格無錫凌思科技有限公司致力于提供慣性導航，歡迎新老客戶來電！

早期的慣性測量單元是機械式陀螺儀，主要用于航海測量航向，后在二戰(zhàn)時，德國飛彈采用陀螺儀確定方向和角速度，用加速度計測試加速度，從而控制飛行姿態(tài)，爭取讓飛彈落到想去的地方，但那時的儀器精度較低。而后1976年等提出了現(xiàn)代光纖陀螺儀的基本設想，以及后來的激光陀螺儀，使得陀螺儀靈敏度高，工作可靠，使得其在飛機、航天器和船舶的控制和導航上得到普遍的應用。 但IMU推動極速發(fā)展的趨勢還是采用MEMS制程的傳感器，MEMS中文叫微機電系統(tǒng)（ Micro-Electro-Mechanical System），借用微電子加工的方式把龐大的慣性測量單元做到幾微米甚至更小的尺寸，除此以外，還能借助微電子加工的優(yōu)勢獲得更低的功耗，更輕的重量，更好的量產性和一致性。

無錫凌思科技有限公司是一家集數據、軟件、服務于一體的中國先進的傳感系統(tǒng)集成商、產品業(yè)務覆蓋機器人，無人機，無人駕駛汽車領域；工程車輛，農機領域；新能源，船舶，動中通等產業(yè)鏈。 公司所研發(fā)生產的捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)是一系列高性價比、高可靠性的航姿參考系統(tǒng)，可以測量運動載體的姿態(tài)參數（橫滾，俯仰，航向）、角速度、加速度和位置、速度信息。此系列產品采用密封設計，在惡劣的環(huán)境下仍能保持測量精度。 凌思的產品將MEMS陀螺和加速度計與增強卡爾曼濾波算法相結合. 為客戶提供了高性價比的解決方案。在陸、 海、空等領域, 凌思慣性系統(tǒng)是理想的儀器測試、導航與控制系統(tǒng)產品。無錫凌思科技有限公司致力于提供慣性導航系統(tǒng)，有想法可以來我司咨詢。

傾角儀：靜態(tài)性能好，精度高，無累積誤差，測量物體相對于地面垂直方向的傾角(1軸)，其輸出頻率低，實時性較差，而且輸出信號容易受噪聲污染。 加速度計：靜態(tài)性能好，精度高，更新頻率快，測量與慣性有關的加速度，包括旋轉、重力和線性加速度，然后對測量數據進行一次積分可以得到速度的估計，再次積分可以得到位置的估計。加速度計通過三角函數運算獲得傾角值，但由于積分產生的漂移誤差將隨時間累積而無限制地增長導致積分后得到的數據不準確。慣性導航，就選無錫凌思科技有限公司，歡迎客戶來電！深圳LINS355慣性導航模塊

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陀螺儀：測量瞬時旋轉角速度。雖然加速度計可以測量線性加速度，但它們不能測量扭轉或旋轉運動。而陀螺儀測量關于三個軸的角速度：俯仰（x軸）、滾動（y軸）和偏轉（z軸）。故陀螺儀可用于確定物體在3D空間內的方位。但陀螺儀沒有初始參考系（如重力），故需要與加速度計結合來測量角位置。陀螺儀由于溫度變化、摩擦力、不穩(wěn)定力矩等因素，會產生漂移誤差，而隨時間累積，漂移誤差無限增長，也就是所謂溫漂和零漂。 磁力計：磁力計，顧名思義，用來測量磁場。它可以通過測量傳感器所在空間點的空氣磁通量密度來探測地球磁場的波動。通過這些波動，它找到了指向地球磁北的矢量。這可以與加速度計和陀螺儀數據結合來確定凌思航向。磁力計可能因為環(huán)境中存在的電源線和鋼結構，導致磁場產生畸變。MEMS慣性導航單元