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通常的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,因此在長(zhǎng)時(shí)間的運(yùn)行中穩(wěn)定性高,故障也較好處理由于搬運(yùn)時(shí),設(shè)備做出的動(dòng)作較為單一,因此對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)較易實(shí)現(xiàn)同一個(gè)時(shí)刻,連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備本身可以存放很多的物料單元,并且可以根據(jù)上下游的條件,單個(gè)的輸入和輸出物料單位,所以適合做緩存4.連續(xù)搬運(yùn)的挑戰(zhàn)由于連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備通常為固定非移動(dòng)的設(shè)備,由于這一特性也給連續(xù)搬運(yùn)帶來(lái)一些挑戰(zhàn):柔性受限連續(xù)輸送設(shè)備一旦建設(shè)好并投入運(yùn)行,基本上就限定了固定的起始點(diǎn)A和固定的終了點(diǎn)B。不論是起始A點(diǎn)位置變化還是B點(diǎn)位置變化,之前的連續(xù)輸送設(shè)備都無(wú)法馬上匹配到新的位置上。為了使連續(xù)設(shè)備有一定的機(jī)動(dòng)性和柔性,在一些應(yīng)用場(chǎng)景下,可以采取的一定的辦法來(lái)實(shí)現(xiàn)。比如:可移動(dòng)輸送機(jī)可伸縮輸送機(jī):可變形輸送機(jī):也可以采用模塊化的方式,通過(guò)自由搭建輸送模塊,來(lái)提高系統(tǒng)的柔性:占用公共資源像自來(lái)水管道敷設(shè)一樣,連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備安裝后由于是固定不動(dòng)的,因此必然會(huì)占用一定的公共資源,常見的就是占用固定的空間和通道。通常情況下,被占用的公共資源只被留作供給連續(xù)式輸送機(jī),而有些應(yīng)用場(chǎng)景下,其他設(shè)施也可能會(huì)出現(xiàn)必須要使用這部分公共資源才行。常見的解決方案實(shí)例有:設(shè)備可局部掀起來(lái)。新吳區(qū)質(zhì)量商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。江陰質(zhì)量商鋪搬運(yùn)打包
能夠使在作業(yè)者的進(jìn)入被禁止的作業(yè)者進(jìn)入禁止區(qū)域內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)的懸掛式起重機(jī)、經(jīng)由被設(shè)置于允許作業(yè)者的通行的作業(yè)者通路上的高架搬運(yùn)車軌道適當(dāng)?shù)匾苿?dòng)。另外,在規(guī)定區(qū)域是配置有與上述存儲(chǔ)庫(kù)不同的存儲(chǔ)庫(kù)的其它存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域的情況下,能夠使懸掛式起重機(jī)容易在存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)與其它存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)之間移動(dòng)。另外,在高架搬運(yùn)車軌道基于上述機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道、機(jī)架間軌道以及第二機(jī)架間軌道,存儲(chǔ)庫(kù)的起重機(jī)軌道利用連結(jié)軌道與機(jī)架間軌道連結(jié),其它存儲(chǔ)庫(kù)的起重機(jī)軌道利用第二連結(jié)軌道與第二機(jī)架間軌道連結(jié)的情況下,能夠使懸掛式起重機(jī)經(jīng)由以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道以及以及第二機(jī)架間軌道,可靠地在存儲(chǔ)庫(kù)與其它存儲(chǔ)庫(kù)之間移動(dòng)。另外,在規(guī)定區(qū)域是維護(hù)區(qū)域的情況下,能夠使懸掛式起重機(jī)容易在存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)與維護(hù)區(qū)域之間移動(dòng)。另外,在規(guī)定區(qū)域包含懸掛式起重機(jī)的初始投入部的情況下,使懸掛式起重機(jī)從初始投入部向各存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)移動(dòng),由此不需要在各存儲(chǔ)庫(kù)中將懸掛式起重機(jī)安裝于起重機(jī)軌道的作業(yè),能夠提高作業(yè)性。附圖說(shuō)明圖1是表示本實(shí)施方式的搬運(yùn)系統(tǒng)的一個(gè)例子的俯視圖。圖2是放大表示圖1中的存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域的俯視圖。圖3是放大表示圖1中的規(guī)定區(qū)域的俯視圖。江蘇正規(guī)商鋪搬運(yùn)服務(wù)惠山區(qū)寫字樓商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。
由于離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行中位置在發(fā)生變化,設(shè)備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的。因此為了保證離散時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性,常采用的方式有如下:無(wú)線工業(yè)以太網(wǎng)比較常見的搭建如下實(shí)例圖所示:離散搬運(yùn)設(shè)備本體上載有無(wú)線網(wǎng)卡并與設(shè)備車載控制系統(tǒng)連接,在現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行環(huán)境中布置有若干的無(wú)線接入點(diǎn)A***一面通過(guò)無(wú)線的方式與現(xiàn)場(chǎng)的離散搬運(yùn)設(shè)備鏈接并通訊,一面可以通過(guò)有線的方式與其他的系統(tǒng)比如軟件、非移動(dòng)設(shè)備、第三方設(shè)備進(jìn)行連接通訊。這樣通過(guò)AP的過(guò)渡,運(yùn)動(dòng)的設(shè)備可以一直與非運(yùn)動(dòng)設(shè)備保持信息交互。隨著5G的來(lái)臨和發(fā)展,不久的將來(lái),也可以通過(guò)在包括離散設(shè)備在內(nèi)的所有設(shè)備或設(shè)施上直接配置5G芯片借用已有的5G基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行互聯(lián)。屆時(shí),也許無(wú)線通訊方式已經(jīng)泛化,所有不同屬性的設(shè)備都可以輕易進(jìn)行通訊。紅外通訊有些特殊的應(yīng)用場(chǎng)景下,由于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)無(wú)法準(zhǔn)確限定網(wǎng)絡(luò)覆蓋的范圍,出去信息安全的考慮,系統(tǒng)可能會(huì)采用紅外通訊的方式。紅外通訊方式通常由1個(gè)發(fā)射端和1個(gè)接受端組成,兩者之間通過(guò)直線的紅外感應(yīng)來(lái)進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)交換,安全性很高,無(wú)信息外泄的風(fēng)險(xiǎn)。在實(shí)際應(yīng)用中,一個(gè)終端隨搬運(yùn)設(shè)備一起通過(guò)工業(yè)總線接入到搬運(yùn)設(shè)備內(nèi)到控制系統(tǒng)中。
另一個(gè)終端通過(guò)工業(yè)總線接入到其他非移動(dòng)設(shè)備的控制系統(tǒng)或者子網(wǎng)絡(luò)中,從而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)設(shè)備與整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線通訊互聯(lián)。值得一提的是,由于光的直線傳播的特點(diǎn),紅外通訊需要兩端必須一直在一條直線上,否則會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)終端。因此紅外通訊不適合設(shè)備有拐彎運(yùn)行的設(shè)備上。物理信息傳遞離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中與其他設(shè)施進(jìn)行數(shù)據(jù)交互式的數(shù)據(jù)內(nèi)容有大有小,有些交互內(nèi)容可能只是一些狀態(tài)量0或1。比如搬運(yùn)機(jī)器人需要通過(guò)某道門之前,需要給門傳遞一條開門的請(qǐng)求數(shù)據(jù),這一數(shù)據(jù)就是簡(jiǎn)單的狀態(tài)量0或者1。由于數(shù)據(jù)量非常小,實(shí)際應(yīng)用中,可以采用物理觸發(fā)的方式來(lái)傳遞狀態(tài)量,比如在門之前的某個(gè)位置安裝類似于光電開關(guān)之類的傳感器,并將傳感器的信號(hào)接入門的控制系統(tǒng)內(nèi)。每次搬運(yùn)機(jī)器人到達(dá)此處開關(guān)位置時(shí),由自身物理上來(lái)觸發(fā)開關(guān),這樣間接傳遞了開門的請(qǐng)求數(shù)據(jù)。另外一些應(yīng)用場(chǎng)景下,也可以通過(guò)物理的方式傳遞更多的數(shù)據(jù),而這些數(shù)據(jù)如果是固定不變的,就更加容易實(shí)現(xiàn)物理傳遞。比如AGV在運(yùn)行中進(jìn)過(guò)一個(gè)第三方的信息采集站,信息采集站需要采集當(dāng)前AGV的標(biāo)識(shí),即當(dāng)前通過(guò)的AGV是編號(hào)為幾的信息。此情形下,可以通過(guò)在AGV上貼附條碼或者二維碼的標(biāo)簽。無(wú)錫學(xué)校商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。
所述存儲(chǔ)庫(kù)具備:在上下方向設(shè)置多層來(lái)保管物品的保管部、用于交接物品的交接口、沿著保管部以及交接口設(shè)置的起重機(jī)軌道、沿著起重機(jī)軌道行駛的起重機(jī)用行駛部、從起重機(jī)用行駛部垂下的桅桿、以及具有被桅桿引導(dǎo)地升降的物品移載部并且在保管部與交接口之間搬運(yùn)物品的懸掛式起重機(jī);高架搬運(yùn)車軌道,其被設(shè)置于存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域之外,沿著交接口以及處理裝置的裝載端口延伸至規(guī)定區(qū)域;高架搬運(yùn)車,其具有沿著高架搬運(yùn)車軌道行駛的搬運(yùn)車用行駛部、以及保持并升降物品的物品保持部,并且在交接口與裝載端口之間搬運(yùn)物品;以及連結(jié)軌道,其連結(jié)起重機(jī)軌道與高架搬運(yùn)車軌道,所述搬運(yùn)方法包含以下步驟:使起重機(jī)用行駛部從起重機(jī)軌道通過(guò)連結(jié)軌道進(jìn)入高架搬運(yùn)車軌道,在高架搬運(yùn)車軌道行駛至規(guī)定區(qū)域,或者使起重機(jī)用行駛部從規(guī)定區(qū)域進(jìn)入高架搬運(yùn)車軌道行駛至連結(jié)軌道,通過(guò)連結(jié)軌道進(jìn)入起重機(jī)軌道而在起重機(jī)軌道行駛。根據(jù)本發(fā)明的搬運(yùn)系統(tǒng)以及搬運(yùn)方法,通常沿著存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)的起重機(jī)軌道行駛并且在存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域內(nèi)在保管部與交接口之間移載物品的懸掛式起重機(jī)能夠根據(jù)需要,通過(guò)連結(jié)軌道以及高架搬運(yùn)車軌道移動(dòng)到存儲(chǔ)庫(kù)區(qū)域外的規(guī)定區(qū)域。根據(jù)該結(jié)構(gòu)?;萆絽^(qū)企業(yè)商鋪搬運(yùn)報(bào)價(jià)哪家好,誠(chéng)心推薦無(wú)錫永旺搬家有限公司。江蘇長(zhǎng)短途商鋪搬運(yùn)公司哪家好
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、第二起重機(jī)40a、40b在、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp、、第二保管部20a、20b、、第二交接端口30a、30b之間搬運(yùn)物品2。另外,、第二起重機(jī)40a、40b將物品2從當(dāng)前的、第二保管部20a、20b向其他、第二保管部20a、20b搬運(yùn)。例如,、第二起重機(jī)40a、40b在下層的、第二保管部20a、20b與上層的、第二保管部20a、20b之間搬運(yùn)物品2。高架搬運(yùn)車50沿著頂棚軌道10(區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11、第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12、區(qū)段間頂棚軌道13、以及第二區(qū)段間頂棚軌道14)移動(dòng),在、第二處理裝置tl1、tl2的裝載端口lp、、第二保管部20a、20b、以及、第二交接端口30a、30b之間進(jìn)行物品2的交接。圖5是表示高架搬運(yùn)車50的一個(gè)例子的圖。如圖5所示,高架搬運(yùn)車50具有行駛部51和主體部52。行駛部51與、第二行駛部41a、41b相同地,具備未圖示的行駛驅(qū)動(dòng)部和多個(gè)車輪71a(參照?qǐng)D6),并沿著頂棚軌道10行駛。行駛驅(qū)動(dòng)部例如可以是設(shè)置于行駛部51且驅(qū)動(dòng)車輪71a的電動(dòng)馬達(dá),也可以是使用頂棚軌道10設(shè)置的線性馬達(dá)。主體部52經(jīng)由安裝部52a安裝于行駛部51的下部。主體部52具有:保持部53,其保持物品2;升降驅(qū)動(dòng)部54,其懸掛保持部53且使其升降;以及橫向伸出機(jī)構(gòu)55,其使升降驅(qū)動(dòng)部54移動(dòng)。江陰質(zhì)量商鋪搬運(yùn)打包