亚洲日韩国产二区无码,亚洲av永久午夜在线观看红杏,日日摸夜夜添夜夜添无码免费视频,99精品国产丝袜在线拍国语

設(shè)計背景很多采購人員訂單執(zhí)行環(huán)節(jié)中，大量與供應(yīng)商之間交互往來確認(rèn)的信息，需要通過傳真、郵件方式進(jìn)行溝通，信息確認(rèn)過程中，需要不斷的重復(fù)操作ERP系統(tǒng)、線下聯(lián)絡(luò)協(xié)調(diào)的動作。很多采購員經(jīng)常感慨，如果有一套系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)ERP數(shù)據(jù)和供應(yīng)商之間共享多好。易采購項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)在調(diào)研走訪多家客戶的基礎(chǔ)上，設(shè)計了采購業(yè)務(wù)協(xié)同系統(tǒng)，系統(tǒng)旨在解決以下問題：1、建立一個供應(yīng)商門戶，搭建供需雙方信息溝通互動的平臺。2、輔助采購人員，減少信息溝通過程中由于數(shù)據(jù)傳遞不及時、不準(zhǔn)確導(dǎo)致的工作量。3、通過即時訂單管理功能，訂單數(shù)據(jù)從ERP直接生成，并以不可篡改的格式發(fā)送給供應(yīng)商；供應(yīng)商可以實(shí)時對訂單做出反饋，便于采購業(yè)務(wù)人...

將每一個電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號檢測口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機(jī)群中的多個電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、...

本發(fā)明的有益效果在于針對電機(jī)群控制，尤其是交流變頻多電機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題，具有如下優(yōu)勢：(1)本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實(shí)現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個電機(jī)子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉(zhuǎn)速波動等，將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號進(jìn)行分析，通過觀測器、數(shù)字濾波器等復(fù)雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統(tǒng)計算負(fù)擔(dān)，并且可能影響其他復(fù)雜算法的可實(shí)施性，而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機(jī)群作為一個整體進(jìn)行控制，利用提出的各個電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達(dá)到多電機(jī)...

再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播。步驟404，判斷所述廣播消息對應(yīng)的個體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配，在判斷結(jié)果為是時，進(jìn)入步驟406，在判斷結(jié)果為否時，進(jìn)入步驟408。步驟406，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息。廣播消息中具有uwb定位數(shù)據(jù)，而指定區(qū)域內(nèi)每個車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息?；谒鰪V...

利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并對表1中所需電流值進(jìn)行采樣；所述電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法的步驟為：當(dāng)逆變器1在每個斬波周期處于ts/4時，設(shè)定該時刻為采樣點(diǎn)，而并不是每個采樣點(diǎn)都是有效采樣點(diǎn)，電機(jī)群電流采樣誤差協(xié)同校正方法有效采樣點(diǎn)總共需要9個，分別是：當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v1時，相角相差不大于10°，也就是在扇區(qū)i時滿足t1>>t2，在扇區(qū)vi時滿足t1>>t6，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流值大小，選取兩個iam1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個a相電流有效采樣點(diǎn)t1，t1'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1...

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第九方面提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法流程。本發(fā)明的技術(shù)方案，針對相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，可通過uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設(shè)備。具體來說，車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站...

交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)與計算中心連接，將采集到的數(shù)據(jù)傳送給計算中心，計算中心將信息進(jìn)行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案發(fā)布到虛擬站-etc門架系統(tǒng)，車路協(xié)同系統(tǒng)接收虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布的信息，給司機(jī)提供有效的誘導(dǎo)解決方案。如圖2所示，車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，電源模塊與感應(yīng)雷達(dá)、車載攝像識別系統(tǒng)和控制系統(tǒng)連接，電源模塊用于提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識別系統(tǒng)采集到的車與車之間的信息數(shù)據(jù)，經(jīng)過分析處理后傳遞給車路協(xié)同模塊。車路協(xié)同模塊將采集到的包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)、交通...

選取兩個iam1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個a相電流有效采樣點(diǎn)t1，t1'；依據(jù)類似的原理，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個ibm1差值差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個b相電流有效采樣點(diǎn)t3，t3'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個icm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個c相電流有效采樣點(diǎn)t5，t5'。另外，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時，選取第3個a相電流有效采樣點(diǎn)t4；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢...

場景內(nèi)容是對仿真環(huán)境中實(shí)體變動的描述，例如信號燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對應(yīng)的場景集，同時，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進(jìn)行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進(jìn)行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎(chǔ)對應(yīng)環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運(yùn)行情況。在測試運(yùn)行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實(shí)環(huán)境，...

后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。進(jìn)一步地，本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，根據(jù)車輛的車輛攝像頭、所述毫米波雷達(dá)和所述激光雷達(dá)采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動信息，進(jìn)行車隊(duì)協(xié)同式緊急制動，提升交通安全，使交通效率更加高效。根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。附圖說明后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按...

再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。步驟204，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，在判斷結(jié)果為是時，進(jìn)入步驟206，在判斷結(jié)果為否時，進(jìn)入步驟208。指定區(qū)域內(nèi)每個車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息。判斷是否存儲有某一車輛的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，則可在路側(cè)設(shè)備端檢測已存儲的歷史uwb定位數(shù)據(jù)中是否具有該車輛的個體信息，若路側(cè)設(shè)備端具有該車輛的個體信息，則存儲有該車輛對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。反之，若路側(cè)設(shè)備端不具有該車輛的個體信息，則未存...

所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行...

所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行...

考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流檢測值，下標(biāo)x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機(jī)組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：本發(fā)明實(shí)施的步驟如圖2所示，n個電機(jī)子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當(dāng)校正指令來臨時，首先將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進(jìn)行移相，如圖2中步驟①，步驟2：隨后再將電機(jī)...

基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，說明路側(cè)設(shè)備未執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法進(jìn)行了計算，故通過車載設(shè)備執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法。在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車輛時，可將大量計算工作分配至對應(yīng)的車載設(shè)備中，減少了路側(cè)設(shè)備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設(shè)備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車輛的車路協(xié)同工作中去。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備和用于管理所述指定區(qū)域的服務(wù)器，則該...

定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t5表示在t5時刻電機(jī)組一c相電流傳感器與電機(jī)群直流母...

δibm1_t3、δipm_t3分別為電機(jī)組一b相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機(jī)組一b相電流真實(shí)值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機(jī)組一c相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機(jī)組一c相電流真實(shí)值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機(jī)組一a、b、c三相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器增益誤差的比例關(guān)系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6...

4)架構(gòu)設(shè)置地圖單元、人機(jī)交互單元、孿生單元、數(shù)據(jù)交互單元、仿真單元、場景庫、數(shù)據(jù)庫和測試單元，各單元協(xié)同工作，可高質(zhì)量地完成車路協(xié)同系統(tǒng)測試。附圖說明圖1為本發(fā)明的流程圖；圖2為本發(fā)明的總體架構(gòu)圖；圖3為本發(fā)明的場景序列圖；圖4為本發(fā)明的操作流程圖；圖5為本發(fā)明的測試運(yùn)行階段流程圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。本實(shí)施例以本發(fā)明技術(shù)方案為前提進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。實(shí)施例本實(shí)施例提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，如圖1所示，包括步驟：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景...

所述廣播消息由所述路測設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息的步驟，包括：判斷所述廣播消息對應(yīng)的個體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配；基于所述廣播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；基于所述廣播消息對應(yīng)的個體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛...

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的車載設(shè)備的框圖；圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例**是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖1示出了根...

p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機(jī)組一的a、b、c三相真實(shí)電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機(jī)組二的a、b、c三相真實(shí)電流值，ian、ibn、icn分別是電機(jī)組n的a、b、c三相真實(shí)電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對應(yīng)的...

將地圖傳入孿生單元，孿生單元讀取地圖并將其轉(zhuǎn)換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境，標(biāo)準(zhǔn)化各交通實(shí)體，如道路、信號燈、路標(biāo)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等，孿生環(huán)境各實(shí)體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會在gui界面展示，用戶可以通過人機(jī)交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對其進(jìn)行修改，如圖4所示；同時，孿生環(huán)境各實(shí)體信息將會被維護(hù)，其目的是為了在真實(shí)環(huán)境與后述的孿生路網(wǎng)之間維護(hù)另一個數(shù)據(jù)集，用于儲存和讀取所有的信息(包括在換屬性等)，是測試過程的關(guān)鍵。(3)測試準(zhǔn)備階段三，用戶通過gui界面修改測試參數(shù)，包括測試時間、測試內(nèi)容和測試場景集等，完成測試的前續(xù)準(zhǔn)備，得到孿生路網(wǎng)，之后，孿生單元將生成的孿生路網(wǎng)傳入仿真...

其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：因此，在圖2所示的步驟②中，利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正。在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個電機(jī)組中，其用于系統(tǒng)反饋控制的三相電流值與本發(fā)明不，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，其檢測點(diǎn)可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可。另外一點(diǎn)就是步驟②所包含的斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的，圖2中**是示意圖。利用“電流采樣點(diǎn)設(shè)置方法”設(shè)置9個有效電流采樣點(diǎn)tx(x＝1...

我們與其將品牌看多要素的組合，不如將其看做一個生物，將品牌系統(tǒng)看做能進(jìn)行良性循環(huán)的生態(tài)系統(tǒng)。如何實(shí)現(xiàn)品牌系統(tǒng)的良性循環(huán)是重要的。我們與其將品牌看做一個簡單的無機(jī)體，不如將品牌看做一個能呼吸會思考的生物。我們與其將品牌的運(yùn)作看做一個單純的互動反應(yīng)，不如將其看做一個良性循環(huán)的生態(tài)系統(tǒng)。品牌觀念經(jīng)過了幾個發(fā)展階段。一開始，品牌只是一個具備區(qū)分性的標(biāo)志，品牌的英文單詞brand源于古北歐語brandr，意思是烙印，早指的是被刻在威士忌木桶上，用于區(qū)分產(chǎn)地的標(biāo)記。隨著媒介的發(fā)展和營銷的實(shí)踐，品牌的內(nèi)容和外延不斷地擴(kuò)大，人們開始對品牌產(chǎn)生了一些的、有機(jī)的觀點(diǎn)。美國**Upshaw就認(rèn)為品牌是“復(fù)雜生物”，...

本發(fā)明涉及電機(jī)群控制領(lǐng)域，尤其是一種多電機(jī)群體協(xié)同控制方法。背景技術(shù)：電機(jī)群控制是電機(jī)系統(tǒng)控制領(lǐng)域未來的重要發(fā)展方向之一，特別是針對需要將多個電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制的應(yīng)用領(lǐng)域，電機(jī)群控制就格外重要。電機(jī)群控制面臨的一個重要問題就是各個電機(jī)子系統(tǒng)對其反饋?zhàn)兞康母兄驒z測精度不一致，從而造成各個電機(jī)子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一，終導(dǎo)致整個電機(jī)群控制無法達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)。在現(xiàn)代電機(jī)控制系統(tǒng)中，電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量，無論是在常規(guī)驅(qū)動系統(tǒng)中，包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等，還是在無位置傳感器控制等特殊應(yīng)用領(lǐng)域使用的控制方法，電流信息都是電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其控制目標(biāo)所不可或缺的關(guān)鍵信息。電機(jī)控制系統(tǒng)的電...

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法及架構(gòu)。本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法，該方法包括：步驟s1：獲取地圖；步驟s2：將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；步驟s3：場景庫接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并生成觸發(fā)事件，場景庫將虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送至真實(shí)環(huán)境，孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)并進(jìn)行更新，數(shù)據(jù)庫記錄真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；步驟s4：測試單元根據(jù)數(shù)據(jù)庫記錄的孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，從而完成測試。所述步驟s1中通過從地圖集提取地圖或自行建立標(biāo)準(zhǔn)制式的地圖文件獲取地圖。所述的步驟s2中通過標(biāo)準(zhǔn)化地圖的交通實(shí)...

選取第3個b相電流有效采樣點(diǎn)t6；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時，選取第3個c相電流有效采樣點(diǎn)t2；在9個電流有效采樣點(diǎn)，電機(jī)子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機(jī)群直流母線電流ipm的檢測值大小與9個有效電流采樣點(diǎn)的關(guān)系用表1進(jìn)行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個有效電流采樣點(diǎn)處的實(shí)際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個有效電流采樣點(diǎn)處的實(shí)際值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機(jī)子系統(tǒng)...

δibm1_t3、δipm_t3分別為電機(jī)組一b相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機(jī)組一b相電流真實(shí)值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機(jī)組一c相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機(jī)組一c相電流真實(shí)值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機(jī)組一a、b、c三相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器增益誤差的比例關(guān)系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6...

將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。步驟214，對所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可把終得到的車路協(xié)同提示信息和更新后的車輛位置信息轉(zhuǎn)換為廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息以及所需的車路協(xié)同提示信息，從而可執(zhí)行車路協(xié)同提示信息相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。本發(fā)明的技術(shù)方案，針對相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技...

場景內(nèi)容是對仿真環(huán)境中實(shí)體變動的描述，例如信號燈變化、車輛生成等，場景觸發(fā)條件是指場景在仿真環(huán)境中的觸發(fā)方式，例如車輛狀態(tài)、信號燈狀態(tài)等，場景測試能力是指車輛測試能力的特征描述，即車輛測試針對的部分；場景庫依據(jù)用戶選擇的測試內(nèi)容生成對應(yīng)的場景集，同時，場景庫系統(tǒng)生成的場景集并不會全部加載于測試內(nèi)容上，隨著測試的進(jìn)行，測試場景**有選擇地挑選場景，不斷改變測試場景序列，精確測量；孿生路網(wǎng)接收真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)事件并進(jìn)行更新，觸發(fā)事件使孿生路網(wǎng)發(fā)生變化，但不影響基礎(chǔ)對應(yīng)環(huán)境(包括道路條件等)，變化的產(chǎn)生將改變孿生路網(wǎng)中原有的運(yùn)行情況。在測試運(yùn)行階段，孿生路網(wǎng)中虛擬數(shù)據(jù)也不斷傳出至真實(shí)環(huán)境，...