本發(fā)明涉及搬運機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種固定式四軸機器人。背景技術(shù)：機器人碼垛技術(shù)是物流自動化技術(shù)領(lǐng)域的后起之秀，近年來在自動化生產(chǎn)線、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著我國國民經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展和企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大以及各行業(yè)機械自動化水平的日益提，機器人碼垛技術(shù)以其在提生產(chǎn)效率、增進經(jīng)濟效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動條件、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發(fā)展?，F(xiàn)有的搬運機器人，由于碼垛機器人應(yīng)用的行業(yè)及場合有針對性，多用于大型自動化生產(chǎn)線、物流等專業(yè)領(lǐng)域，導致碼垛機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本，裝配不便，可靠性和集成度低。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的為提供一種固定式四軸機器人，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)問題。本發(fā)明提出一種固定式四軸機器人，包括：主體框架、工作臺、氮氣自動平衡系統(tǒng)、支撐連桿、搬運機構(gòu)和調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺安裝于所述搬運機構(gòu)上，并控制所述搬運機構(gòu)移動；所述氮氣自動平衡系統(tǒng)、搬運機構(gòu)和調(diào)節(jié)機構(gòu)依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。近幾年，跟著機器人工業(yè)的快速開展，工業(yè)機器人已進入技能迸發(fā)期。上海噴涂機器手

[0020]圖7是圖1中取產(chǎn)品機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0021]圖8是圖1中產(chǎn)品料道的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0022]圖中:1_機器人插針機金屬臺架，2-儲料斗，3-第二儲料斗，4-供料震盤，5-第二供料震盤，6-震盤料道，7-第二震盤料道，8-分針機構(gòu)，9-取針手掌，10-插針機器人，11-取產(chǎn)品機械手，12-產(chǎn)品料道，13-注塑機模具，14-PLC控制屏，15-注塑機金屬臺架，21-料斗，22-斗門氣缸，23-擋料氣缸，31-震盤，32-料滿傳感器，41-分針氣缸，42-針腳檢測器，43-針腳到位光纖，44-頂針氣缸，51-取針氣缸，52-取針治具，61-夾料氣缸，62-氣夾，63-金屬支架，71-焊接支架，72-產(chǎn)品滑道?！揪唧w實施方式】[0023]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。本領(lǐng)域普通人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，均屬于本發(fā)明的保護范圍。[0024]實施例:四軸機器人插針機圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。所述的四軸機器人插針機，包括機器人插針機和注塑機，所述機器人插針機包括插針機金屬臺架1，所述機器人插針機金屬臺架I的Z軸表面裝有供料震盤4和第二供料震盤5。自動化沖壓機械手工業(yè)機器技術(shù)涉及的學科相當普遍，歸納起來是機械學和微電子學的結(jié)合-機電一體化技術(shù)。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應(yīng)、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。

工業(yè)機器人發(fā)展的七大路徑一,從串聯(lián)機器人到串并混聯(lián)的機器人。第二,從剛體機器人到剛?cè)狍w機器人。第三,從單機器人作業(yè)到多機器人協(xié)同工作。第四,機器人技術(shù)與物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)相結(jié)合。通過工業(yè)機器人和物聯(lián)網(wǎng)的結(jié)合,催生出智能柔性的自動化裝配焊接。通過物聯(lián)網(wǎng),工業(yè)機器人具有感知的能力,也就是具有了視覺、觸覺,能夠?qū)崟r采集生產(chǎn)過程中的各種數(shù)據(jù)。第五,虛擬現(xiàn)實結(jié)合。虛擬現(xiàn)實結(jié)合系統(tǒng)可以降低對機器人依賴,降低生產(chǎn)成本,提有效率,進一步消除機器人的安全問題。通過虛擬現(xiàn)實的模擬,機器人的每一個軌跡和位置,都能在使用者的預(yù)料和控制當中,防止出現(xiàn)意外。第六,機器人技術(shù)與模式識別技術(shù)的結(jié)合。模式識別用于機器人的檢測特別有效,機器人在加工零件時,能夠檢查出有沒有質(zhì)量的瑕疵、不符合的技術(shù)條件等。第七,機器人技術(shù)與人工智能的結(jié)合。機器人與人工智能相結(jié)合后,機器人將不再被固定在圍欄內(nèi),而是人機協(xié)同與人機融合。工業(yè)機器人是應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置。

工業(yè)機器人較先大規(guī)模使用的區(qū)域?qū)鋈缃癜l(fā)達地區(qū)。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的進行，發(fā)達地區(qū)的制造業(yè)需要提升?；豆と顺杀静粩嘣鲩L的現(xiàn)實，工業(yè)機器人的應(yīng)用成為較好替代方式。未來我國工業(yè)機器人的大范圍應(yīng)用將會集中在廣東、江蘇、上海、北京等地，其工業(yè)機器人擁有量將占全國一半以上。日益增長的工業(yè)機器人市場以及巨大的市場潛力吸引世界著名機器人生產(chǎn)廠家的目光。當前，我國進口的工業(yè)機器人主要來自日本，但是隨著諸如“機器人”類似的具有自有知識產(chǎn)權(quán)的企業(yè)不斷出現(xiàn)，越來越多的工業(yè)機器人將會由中國制造。工業(yè)機器人只按預(yù)定程序執(zhí)行一定的動作，如印刷板裝配線上插零件的裝置，有時稱為機械手。青島通用機器人廠家

工業(yè)機器人可以24小時循環(huán)工作，能夠做到生產(chǎn)線的較大產(chǎn)量，并且無需給予加班的工時費用。上海噴涂機器手

白色家電的大型設(shè)備領(lǐng)域?qū)?jīng)濟性和生產(chǎn)率的要求也越來越。降低工藝成本，提生產(chǎn)效率成為重中之重，自動化解決方案可以優(yōu)化家用電器的生產(chǎn)。無論是批量生產(chǎn)洗衣機滾筒或是給浴缸上釉—使用機器人可以更經(jīng)濟有效地完成生產(chǎn)、加工、搬運、測量和檢驗工作。它可以連續(xù)可靠地完成生產(chǎn)任務(wù)，無需經(jīng)常將沉重的部件中轉(zhuǎn)。由此可以確保生產(chǎn)流水線的物料流通順暢—而且始終保持恒定質(zhì)量。原因是多方面的：因其具有較的生產(chǎn)率、重復(fù)性的精確度、很的可靠性以及光學和觸覺性能，機器人幾乎可以運用到家用電器生產(chǎn)工藝流程的所有方面。上海噴涂機器手

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