本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種固定式四軸機(jī)器人。背景技術(shù)：機(jī)器人碼垛技術(shù)是物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域的后起之秀，近年來在自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。隨著我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和企業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大以及各行業(yè)機(jī)械自動(dòng)化水平的日益提，機(jī)器人碼垛技術(shù)以其在提生產(chǎn)效率、增進(jìn)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、優(yōu)化作業(yè)布局等方面的突出作用而獲得人們的普遍青睞，正在以前所未有的速度向前發(fā)展?，F(xiàn)有的搬運(yùn)機(jī)器人，由于碼垛機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)及場(chǎng)合有針對(duì)性，多用于大型自動(dòng)化生產(chǎn)線、物流等專業(yè)領(lǐng)域，導(dǎo)致碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本，裝配不便，可靠性和集成度低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的為提供一種固定式四軸機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的技術(shù)問題。本發(fā)明提出一種固定式四軸機(jī)器人，包括：主體框架、工作臺(tái)、氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、支撐連桿、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述主體框架包括底座和連接臂，所述連接臂安裝于所述底座上，所述支撐連桿一端安裝于所述連接臂上，另一端安裝于所述底座上；工作臺(tái)安裝于所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上，并控制所述搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)；所述氮?dú)庾詣?dòng)平衡系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)依次組合安裝，并安裝于所述連接臂上。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。武漢噴涂工業(yè)機(jī)器人多少錢

儲(chǔ)料斗包括料斗21、斗門氣缸22和擋料氣缸23，其中所述料斗21成方形漏斗狀，斗門氣缸22懸掛在料斗21內(nèi)壁之上，擋料氣缸23貫穿料斗21出料口，五金針腳在斗門氣缸22不斷推進(jìn)中下壓到料斗21出料口，可以通過擋料氣缸23來控制針腳喂料的速度。[0026]圖3是本發(fā)明中供料震盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖。供料震盤上的震盤31由上大下小的兩個(gè)金屬圓筒組成，震盤31內(nèi)壁上沿裝有料滿傳感器32，震盤料道6、7的一端貫穿震盤31，供料震盤的作用是將儲(chǔ)料斗中的針腳用完或者減少到一定程度時(shí)，將儲(chǔ)料斗中的針腳開閘放出，循環(huán)供料。[0027]圖4是本發(fā)明中分針機(jī)構(gòu)8的立體結(jié)構(gòu)示意圖。分針機(jī)構(gòu)8包括分針氣缸41、針腳檢測(cè)器42、針腳到位光纖43和頂針氣缸44，其中所述頂針氣缸44位于針腳檢測(cè)器42的Z軸正下方，分針氣缸41和針腳檢測(cè)器42在X軸方向垂直連接，針腳檢測(cè)器42的X軸方向末端裝有針腳到位光纖43，針腳進(jìn)入分針機(jī)構(gòu)8以后，首先由分針氣缸41頂入針腳檢測(cè)器42，經(jīng)由針腳到位光纖43檢測(cè)到位以后，由頂針氣缸44將排序好的針腳頂入取針手掌9。[0028]圖5是本發(fā)明中取針手掌9的立體結(jié)構(gòu)示意圖。取針手掌9包括取針氣缸51和取針治具52，所述取針氣缸51位于取針治具52正上方。青島沖壓工業(yè)機(jī)器人買工業(yè)機(jī)器人需要注意什么問題？

六軸機(jī)器人比四軸機(jī)器人多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。六軸機(jī)器人的個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)器人有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。四軸和六軸焊接機(jī)器人的區(qū)別就是這些，實(shí)際上還有很多類型的機(jī)器人被運(yùn)用到各行各業(yè)中，讓人們遠(yuǎn)離不安全因素，提產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。如今機(jī)器人還在不斷地研發(fā)和創(chuàng)新中，相信以后會(huì)有更多類型的機(jī)器人和大家見面。

工業(yè)機(jī)械手本體的研發(fā)就是一種整機(jī)技術(shù)，可以和windows平臺(tái)類似的概念，比如6軸機(jī)械手的研發(fā)中，能實(shí)現(xiàn)各個(gè)關(guān)節(jié)的自由活動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手能有通用的設(shè)計(jì)考慮，即要考慮將來給各種行業(yè)應(yīng)用時(shí)到便捷快速的完成調(diào)試和各類動(dòng)作，因此工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)其實(shí)是一種平臺(tái)的設(shè)計(jì)，通常多軸工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品往往通過工程師在它的基礎(chǔ)上簡(jiǎn)單做一些編程和動(dòng)作示教就可以完成各類復(fù)雜的動(dòng)作，這就是一種平臺(tái)的思想。在這種平臺(tái)的開發(fā)中，應(yīng)用到的技術(shù)要從通用性出發(fā)，綜合考慮機(jī)械手中各個(gè)硬件部件的特點(diǎn)和功能，再通過研發(fā)平臺(tái)通用類的控制軟件使機(jī)械手具有能做各種動(dòng)作的基礎(chǔ)功能和通用便利性，因此這種整機(jī)技術(shù)含量非常，難度也非常大。工廠每天對(duì)工業(yè)機(jī)器人的管理，也會(huì)比管理員工簡(jiǎn)單得多。

且支撐桿二和支撐桿三上均安裝有固定架，兩個(gè)所述固定架之間安裝有液壓缸二，支撐桿三的另一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有夾持機(jī)構(gòu)，所述底座左側(cè)上端安裝有電機(jī)。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述電機(jī)連接驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸貫穿底座。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述驅(qū)動(dòng)軸位于底座內(nèi)部處安裝有小齒輪，小齒輪右端嚙合大齒輪。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述大齒輪軸心處安裝有主軸，且主軸下端轉(zhuǎn)動(dòng)連接底座底端。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述主軸上端固定連接固定盤，且固定盤設(shè)置成圓形。作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述底座與固定盤連接處安裝有卡槽，且卡槽設(shè)置成環(huán)形，所述固定盤上端焊接支撐柱。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：1、使用時(shí)，啟動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使得主軸和固定盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)支撐柱轉(zhuǎn)動(dòng)，能實(shí)現(xiàn)支撐柱水平方向的角度調(diào)節(jié)，實(shí)用性強(qiáng)。2、啟動(dòng)液壓缸一，使得支撐桿一轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)液壓缸三，使得支撐桿二轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)液壓缸二使得支撐桿三沿滑槽滑動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)構(gòu)在豎直方向度的調(diào)節(jié)，方便夾持物品使用，能有效提生產(chǎn)加工效率。附圖說明圖1為一種四軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。那么，工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)及示教原理分別是什么呢?重慶工業(yè)機(jī)器人定制

工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)普遍，歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。武漢噴涂工業(yè)機(jī)器人多少錢

傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人只能在固定的環(huán)境下，依賴精確的重復(fù)定位能力從事重復(fù)性的工作，還不能適應(yīng)動(dòng)態(tài)復(fù)雜的環(huán)境，或者跟人類合作完成同一項(xiàng)工作。但是我們現(xiàn)在的生產(chǎn)環(huán)節(jié)需要能適應(yīng)更多應(yīng)用場(chǎng)景的智能化工業(yè)機(jī)器人。這就需要拓寬工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域和行業(yè)，積極挖掘中小企業(yè)的應(yīng)用潛能。工業(yè)機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)智能制造的關(guān)鍵基礎(chǔ)技術(shù)。為了順應(yīng)全球工業(yè)4.0的發(fā)展，賦予工業(yè)機(jī)器人智能、增加工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景就成為了必由之路?，F(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景不斷的在增加，比如工廠流水線上，按品類挑選產(chǎn)品的分揀員、打磨器件的工人、檢查產(chǎn)品質(zhì)量的質(zhì)檢員等都被工業(yè)機(jī)器人取代。雖然機(jī)器人會(huì)替代一部分人，但這些工作大多是重復(fù)性的、繁重的，甚至有害有害的工作。很多人認(rèn)為工業(yè)機(jī)器人替代人類在工作，但其實(shí)工業(yè)氣人是將人類從這些工作中解放了出來，讓人們?nèi)氖赂嘤幸饬x的工作。武漢噴涂工業(yè)機(jī)器人多少錢

上海珂珩智能科技有限公司專注技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品研發(fā)，發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊(duì)不斷壯大。公司目前擁有較多的高技術(shù)人才，以不斷增強(qiáng)企業(yè)重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力，加快企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)健生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)。公司以誠(chéng)信為本，業(yè)務(wù)領(lǐng)域涵蓋注塑機(jī)械手，壓鑄機(jī)械手，工業(yè)機(jī)器人，智能系統(tǒng)集成，我們本著對(duì)客戶負(fù)責(zé)，對(duì)員工負(fù)責(zé)，更是對(duì)公司發(fā)展負(fù)責(zé)的態(tài)度，爭(zhēng)取做到讓每位客戶滿意。一直以來公司堅(jiān)持以客戶為中心、注塑機(jī)械手，壓鑄機(jī)械手，工業(yè)機(jī)器人，智能系統(tǒng)集成市場(chǎng)為導(dǎo)向，重信譽(yù)，保質(zhì)量，想客戶之所想，急用戶之所急，全力以赴滿足客戶的一切需要。