日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了一和第二類工業(yè)機(jī)器人，并達(dá)到了其工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史的鼎盛時(shí)期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機(jī)器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機(jī)器人發(fā)展重點(diǎn)有：低成本技術(shù)、速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提可靠性技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。根據(jù)日本2007年指定的一份計(jì)劃，日本2050年工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達(dá)到1.4兆日元，擁有百萬工業(yè)機(jī)器人。按照一個(gè)工業(yè)機(jī)器人等價(jià)于10個(gè)勞動(dòng)力的標(biāo)準(zhǔn)，百萬工業(yè)機(jī)器人相當(dāng)于千萬勞動(dòng)力，是當(dāng)前日本全部勞動(dòng)人口的15%。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。深圳機(jī)器人生產(chǎn)自動(dòng)化

近幾年，中國的工業(yè)機(jī)器人出貨量一直處在速增長階段，其覆蓋面相當(dāng)之廣，除了汽車及汽車零部件制造和機(jī)械加工等領(lǐng)域，隨著3C電子、物流、醫(yī)療等應(yīng)用的發(fā)展和需求的增長，工業(yè)機(jī)器人也逐步滲透到這些新興領(lǐng)域。不過從應(yīng)用情況來看，工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在仍然局限在替代對人體傷害比較大的工作，如噴涂、在危險(xiǎn)氣體環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)和鍛造等危險(xiǎn)系數(shù)比較的崗位。所幸，除了替代危險(xiǎn)工作，機(jī)器人的另一大作用就體現(xiàn)在其對企業(yè)收益的貢獻(xiàn)上目前很多制造業(yè)采用的都是流水線，如果是工人在工作的話，他們會因?yàn)槠诘纫蛩囟绊懙搅魉€的質(zhì)量，這時(shí)候質(zhì)量下降比較厲害，但是用機(jī)器人的話，這些問題就幾乎不會出現(xiàn)?！鄙虾９I(yè)沖壓機(jī)械手工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的模擬、編程、調(diào)試、操作、銷售及工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)維護(hù)維修與管理、生產(chǎn)管理及服務(wù)等。

[0020]圖7是圖1中取產(chǎn)品機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0021]圖8是圖1中產(chǎn)品料道的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0022]圖中:1_機(jī)器人插針機(jī)金屬臺架，2-儲料斗，3-第二儲料斗，4-供料震盤，5-第二供料震盤，6-震盤料道，7-第二震盤料道，8-分針機(jī)構(gòu)，9-取針手掌，10-插針機(jī)器人，11-取產(chǎn)品機(jī)械手，12-產(chǎn)品料道，13-注塑機(jī)模具，14-PLC控制屏，15-注塑機(jī)金屬臺架，21-料斗，22-斗門氣缸，23-擋料氣缸，31-震盤，32-料滿傳感器，41-分針氣缸，42-針腳檢測器，43-針腳到位光纖，44-頂針氣缸，51-取針氣缸，52-取針治具，61-夾料氣缸，62-氣夾，63-金屬支架，71-焊接支架，72-產(chǎn)品滑道?！揪唧w實(shí)施方式】[0023]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。本領(lǐng)域普通人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。[0024]實(shí)施例:四軸機(jī)器人插針機(jī)圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。所述的四軸機(jī)器人插針機(jī)，包括機(jī)器人插針機(jī)和注塑機(jī)，所述機(jī)器人插針機(jī)包括插針機(jī)金屬臺架1，所述機(jī)器人插針機(jī)金屬臺架I的Z軸表面裝有供料震盤4和第二供料震盤5。

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種四軸機(jī)器人。背景技術(shù)：機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。現(xiàn)有的四軸機(jī)器人使用時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度固定，不能滿足生產(chǎn)加工需要。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員提供了一種四軸機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種四軸機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種四軸機(jī)器人，包括底座、支撐柱和電機(jī)，所述底座右側(cè)上端安裝有支撐柱，支撐柱上端連接支撐桿一，且支撐桿一通過轉(zhuǎn)軸一轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐柱，支撐桿一的另一端通過轉(zhuǎn)軸二轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二，支撐桿一右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸三，支撐桿二右側(cè)安裝有轉(zhuǎn)軸四，轉(zhuǎn)軸三和轉(zhuǎn)軸四之間安裝有液壓缸一，支撐桿二的另一端插裝有支撐桿三，所述支撐桿一與支撐桿二之間設(shè)液壓缸三，且液壓缸三下端通過轉(zhuǎn)軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿一，液壓缸三上端通過轉(zhuǎn)軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接支撐桿二，支撐桿二對應(yīng)支撐桿三設(shè)有滑槽，且支撐桿三通過滑槽滑動(dòng)連接支撐桿二。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

工業(yè)機(jī)械手本體的研發(fā)就是一種整機(jī)技術(shù)，可以和windows平臺類似的概念，比如6軸機(jī)械手的研發(fā)中，能實(shí)現(xiàn)各個(gè)關(guān)節(jié)的自由活動(dòng)，同時(shí)機(jī)械手能有通用的設(shè)計(jì)考慮，即要考慮將來給各種行業(yè)應(yīng)用時(shí)到便捷快速的完成調(diào)試和各類動(dòng)作，因此工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)其實(shí)是一種平臺的設(shè)計(jì)，通常多軸工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品往往通過工程師在它的基礎(chǔ)上簡單做一些編程和動(dòng)作示教就可以完成各類復(fù)雜的動(dòng)作，這就是一種平臺的思想。在這種平臺的開發(fā)中，應(yīng)用到的技術(shù)要從通用性出發(fā)，綜合考慮機(jī)械手中各個(gè)硬件部件的特點(diǎn)和功能，再通過研發(fā)平臺通用類的控制軟件使機(jī)械手具有能做各種動(dòng)作的基礎(chǔ)功能和通用便利性，因此這種整機(jī)技術(shù)含量非常，難度也非常大。傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人只能在固定的環(huán)境下，從事重復(fù)性的工作，不能跟人類合作完成同一項(xiàng)工作。上海工業(yè)沖壓機(jī)械手

我國工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)大范圍普及開來，隨著技術(shù)的提升，以及適應(yīng)的范圍不同，機(jī)器人種類也是越來越多。深圳機(jī)器人生產(chǎn)自動(dòng)化

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。工業(yè)機(jī)器技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)普遍，歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。深圳機(jī)器人生產(chǎn)自動(dòng)化

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