通過本公眾號的KUKA系列文章”(2-2)KUKA工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品系列介紹"，我們可以了解到KUKA公司以多軸垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人為主打產(chǎn)品，所以本小節(jié)主要是以6軸垂直串聯(lián)機(jī)器人為例，介紹KUKA機(jī)器人本體的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)。垂直串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡化，如下圖所示。六軸垂直串聯(lián)機(jī)器人具有A1-A6六個關(guān)節(jié)軸，其中A1、A4、A6為旋轉(zhuǎn)軸，其余A2、A3、A5為擺動軸。機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)關(guān)注的是對機(jī)器人運(yùn)動鏈末端節(jié)點(diǎn)的控制，即通過6個關(guān)節(jié)軸角度的控制實(shí)現(xiàn)對安裝在機(jī)器人六軸末端的工具的姿態(tài)和位置的控制，其控制過程涉及機(jī)器人運(yùn)動學(xué)知識，不在本系列文章的內(nèi)容范圍之內(nèi)。跟其他品牌機(jī)器人一樣，KUKA六軸垂直串聯(lián)機(jī)器人的本體可以分為腕部、小臂、大臂、轉(zhuǎn)盤、底座、平衡杠等組成部分，不是所有六軸垂直串聯(lián)機(jī)器人都配置有平衡缸，它通常只出現(xiàn)在具備中、大負(fù)載能力的機(jī)器人本體上。對于KUKA工業(yè)機(jī)器人，只有負(fù)載能力在60KG以上的機(jī)器人才配置平衡缸，平衡缸的作用是減輕大臂電機(jī)的載荷壓力，配置了平衡缸的機(jī)器人本體必須按照機(jī)器人本體上標(biāo)示的安裝方式進(jìn)行安裝，比如你不能將一臺配置了平衡缸的地面安裝形式的機(jī)器人進(jìn)行天花板倒掛安裝，否則機(jī)器人將不能正常工作。六軸機(jī)器人失效生產(chǎn)自動化。工業(yè)六軸答疑解惑

并采用U型支撐結(jié)構(gòu)，提升關(guān)節(jié)靈活性的同時(shí)提升腕部剛度。3、腕部采用專門降噪結(jié)構(gòu)，運(yùn)行聲音輕柔。4、自主的外觀設(shè)計(jì)。?卡諾普申報(bào)獎項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎（評審類-六軸機(jī)器人）參評案例：卡諾普焊接機(jī)器人CRP-RH14-10-W卡諾普焊接機(jī)器人CRP-RH14-10-W具有以下技術(shù)創(chuàng)新性：1、臂展。設(shè)計(jì)高度緊湊，可靈活選擇地面安裝或倒置安裝。2、工作空間大、運(yùn)行速度快、重復(fù)定位精度高，適用于焊接、噴涂、上下料、搬運(yùn)、分揀、裝配等應(yīng)用，適用范圍廣。3、配置于控制系統(tǒng)的安全急停板，采用安全繼電回路，對外提供雙回路急停，確保急停的可靠性。4、本體電纜采用高柔機(jī)器人電纜。5、內(nèi)置三相變壓器，380V和200V進(jìn)行隔離，電源更穩(wěn)定。內(nèi)裝三相濾波器，有效改善EMC和EMI性能。6、本體提供雙回路氣管，滿足焊接、搬運(yùn)的需求。7、6軸的中孔內(nèi)徑為46mm，可滿足水冷、波紋管的安裝要求。8、內(nèi)置高柔焊接電纜。?埃夫特申報(bào)獎項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎（評審類-六軸機(jī)器人）參評案例：ER15-1400ER15-1400型工業(yè)機(jī)器人是針對3C和PCB行業(yè)市場需求而研發(fā)的機(jī)器人，該款機(jī)器人具有以下技術(shù)創(chuàng)新性：1、融入埃夫特4S(Safety、Smart、Stable、Strength)設(shè)計(jì)理念。廣東通用六軸技術(shù)指導(dǎo)第六軸起端部夾具部分的旋轉(zhuǎn)功能，可360度旋轉(zhuǎn)。

機(jī)器人擁有更快的速度和更長的壽命；2、埃夫特平臺化產(chǎn)品，參數(shù)化設(shè)計(jì)，高剛性、輕量化設(shè)計(jì)，比同類產(chǎn)品質(zhì)量下降19%，剛度提升62%；3、高慣量。J6軸慣量提升至.㎡，超越大部分主流廠家，解決了PCB行業(yè)的高節(jié)拍、高慣量、耐用性。4、緊湊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和內(nèi)部管線優(yōu)化設(shè)計(jì)，ER15-1400機(jī)器人的底座安裝面積比同類機(jī)型減少約40%，達(dá)到桌面級的尺寸，可以支持任意角度安裝。整機(jī)采用全包裹設(shè)計(jì)，防護(hù)等級高達(dá)IP67，無懼惡劣環(huán)境，可以勝任油污、飛濺、腐蝕性應(yīng)用場景。?藦卡機(jī)器人申報(bào)獎項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎（評審類-六軸機(jī)器人）參評案例：六軸中空焊接機(jī)器人藦卡機(jī)器人研發(fā)的MR10-1440高速焊接機(jī)器人，速度對標(biāo)安川，焊槍內(nèi)置設(shè)計(jì)，大孔徑可連接500A水冷焊槍，具有高速度，高剛性，高穩(wěn)定性，高性價(jià)比等市場競爭力。據(jù)悉，該產(chǎn)品已在客戶現(xiàn)場無故障運(yùn)行3個月。?格力智能裝備申報(bào)獎項(xiàng)：工業(yè)機(jī)器人類之年度創(chuàng)新技術(shù)獎（評審類-六軸機(jī)器人）參評案例：工業(yè)機(jī)器人GR20A格力智能裝備研發(fā)的工業(yè)機(jī)器人GR20A具有以下技術(shù)創(chuàng)新性：1、利用EtherCAT總線實(shí)時(shí)對機(jī)器人重力數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償，解決機(jī)器人由于末端負(fù)載和自身重力造成的啟動瞬間機(jī)械臂下墜問題。

以確保設(shè)備安全和人身安全。5)監(jiān)控系統(tǒng)除具有一般功能外，能夠在操作站上隨時(shí)查看和監(jiān)控每個環(huán)節(jié)所有裝置的參數(shù)和狀態(tài)（通過畫面切換實(shí)現(xiàn)該功能）。6)自動化控制系統(tǒng)能檢查傳輸單元控制系統(tǒng)的主要故障。包括：電控系統(tǒng)故障、運(yùn)動部分故障、功能性故障等。7)生產(chǎn)線安全門聯(lián)鎖：-申請進(jìn)入控制盒有相關(guān)功能按鈕：“立即停止”按鈕、“申請進(jìn)入”按鈕、“循環(huán)開始”按鈕、“安全復(fù)位”按鈕；-進(jìn)入工作區(qū)前，按“申請進(jìn)入”綠色按鈕，按鈕燈亮，才能打開安全鎖，操作工可以進(jìn)入工作區(qū)（需方進(jìn)行安全掛鎖）；-門鎖打開后，該區(qū)域傳輸單元在自動方式下無法動作，但壓機(jī)可在調(diào)整模式下運(yùn)行。操作工出門后，關(guān)上門，按“循環(huán)開始”發(fā)光按鈕，這時(shí)該單元具備啟動條件。8)故障診斷：-自動化控制系統(tǒng)能通過現(xiàn)場總線實(shí)時(shí)監(jiān)測生產(chǎn)線的運(yùn)行狀態(tài)，對傳輸單元、PLC與壓力機(jī)的異常狀態(tài)能及時(shí)進(jìn)行報(bào)警并進(jìn)行相應(yīng)的診斷；-自動化配置綠、黃、紅顯示燈，分別對應(yīng)“正?！?“暫?！?“故障”。-動力故障（包括主回路及分支控制回路等）；-控制部分故障（包括控制電路、真空系統(tǒng)等）；-機(jī)械部分故障；-功能性故障；-其他故障。專業(yè)銷售六軸機(jī)器人，價(jià)格優(yōu)惠，質(zhì)量可靠，點(diǎn)擊咨詢！

其國內(nèi)合作的集成商超過100家，國外合作的集成商超過50家。2020年9月15日，遨博智能柔性生產(chǎn)線正式發(fā)布。該產(chǎn)線研制過程中，針對各工序特點(diǎn)開發(fā)了多種協(xié)作機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工作站，以解決行業(yè)性技術(shù)難點(diǎn)和痛點(diǎn)，如電纜理線穿線、多種鎖付結(jié)構(gòu)、單相機(jī)引導(dǎo)多臺機(jī)器人、多臂協(xié)作生產(chǎn)等，應(yīng)用了涂膠、鎖付、視覺引導(dǎo)、裝配、檢測、搬運(yùn)等工藝，為協(xié)作機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中的應(yīng)用提供了穩(wěn)定高效的參考樣本。?慧靈科技慧靈科技作為輕量型協(xié)作機(jī)械臂和電動夾爪產(chǎn)品提供商，其在超過十年的行業(yè)積累中，實(shí)現(xiàn)了伺服電機(jī)、驅(qū)動器、控制器、編碼器等零部件的技術(shù)掌控。其產(chǎn)品被全球幾千家客戶所接受，其中包括華為、富士康、寶潔、華大基因等世界500強(qiáng)及行業(yè)企業(yè)，并成功出口至美國、日本、加拿大等數(shù)十個海外國家。2020年，慧靈科技的電動夾爪和機(jī)械臂又增加了近10個型號，實(shí)現(xiàn)了從低速到高速、低精度到高精度、以及小負(fù)載到大負(fù)載的全系列覆蓋，并重點(diǎn)推出了智能電缸系列，涵蓋了步進(jìn)、伺服、滑臺、KK等數(shù)十個型號。?海峰機(jī)器人海峰機(jī)器人致力于為中國工業(yè)自動化提供有價(jià)值的機(jī)器人解決方案。目前，海峰機(jī)器人已掌握了機(jī)器視覺、運(yùn)動控制、機(jī)器人系統(tǒng)集成，以及自動化軟件等技術(shù)。在實(shí)際生產(chǎn)中常用的6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人有6個可活動的關(guān)節(jié)(軸)。工業(yè)六軸答疑解惑

珂珩的六軸機(jī)器人好用又不貴,再猶豫就錯過了?工業(yè)六軸答疑解惑

六軸串聯(lián)機(jī)器人末端為什么不能連續(xù)旋轉(zhuǎn)？不同品牌六軸串聯(lián)機(jī)器人末端旋轉(zhuǎn)角度不一樣，但是都不能實(shí)現(xiàn)連續(xù)旋，除考慮氣管線纜纏繞問題外，還有其他原因嗎？1、一般六軸機(jī)器人第六軸的角度設(shè)定一般是正負(fù)360度，也有個別多一點(diǎn)或者少一點(diǎn)。比如有的可能會加到正負(fù)400，甚至無限，也有可以會減少到正負(fù)175。減少到正負(fù)175是因?yàn)樵谀┒朔ㄌm上有氣管跟信號線，無法大角度旋轉(zhuǎn)。2、大部分機(jī)器人末端如果真的使用需要超過正負(fù)360，是可以以管理員身份把軟限位去掉，把角度變大的。不過這種情況要很慎重。主要的考慮就是客戶夾具上線纜纏繞的問題。3、再講遠(yuǎn)一點(diǎn)，雖然這種情況幾乎不會出現(xiàn)，就是絕對值編碼器是會溢出的。意思是說絕對值編碼器是不會一直往同一個方向無限旋轉(zhuǎn)下去，到某一個時(shí)間是會出現(xiàn)計(jì)數(shù)超限的情況的。不過這種情況我倒從來沒有遇到過，也沒見有人這么用過。工業(yè)六軸答疑解惑

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