基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，說(shuō)明路側(cè)設(shè)備未執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法進(jìn)行了計(jì)算，故通過(guò)車載設(shè)備執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法。在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車輛時(shí)，可將大量計(jì)算工作分配至對(duì)應(yīng)的車載設(shè)備中，減少了路側(cè)設(shè)備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設(shè)備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車輛的車路協(xié)同工作中去。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備和用于管理所述指定區(qū)域的服務(wù)器，則該方法的流程包括：步驟502，uwb定位基站獲取指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽的uwb定位數(shù)據(jù)。步驟504，uwb定位基站將uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。步驟506，服務(wù)器將uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至路側(cè)設(shè)備。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過(guò)檢測(cè)到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置。智能智能制造廠家直供哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。臺(tái)州協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家

    再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。步驟204，根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息，判斷是否存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟206，在判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟208。指定區(qū)域內(nèi)每個(gè)車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個(gè)體信息關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)在uwb定位數(shù)據(jù)中，車輛的個(gè)體信息包括但不限于車輛id、等能夠識(shí)別車輛身份的信息。判斷是否存儲(chǔ)有某一車輛的歷史uwb定位數(shù)據(jù)，則可在路側(cè)設(shè)備端檢測(cè)已存儲(chǔ)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)中是否具有該車輛的個(gè)體信息，若路側(cè)設(shè)備端具有該車輛的個(gè)體信息，則存儲(chǔ)有該車輛對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。反之，若路側(cè)設(shè)備端不具有該車輛的個(gè)體信息，則未存儲(chǔ)有該車輛對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。步驟206，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，以及將所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息確定為更新后的車輛位置信息。車輛的車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息包括車輛的朝向和速度，基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，車輛的車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息可由車輛實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)和歷史uwb定位數(shù)據(jù)計(jì)算得到。具體來(lái)說(shuō)，本發(fā)明的技術(shù)方案為周期性執(zhí)行，即每隔預(yù)定時(shí)間間隔進(jìn)行一次檢測(cè)。河北協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用新吳區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    進(jìn)一步的：所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，所述電源模塊、感應(yīng)雷達(dá)以及車載攝像識(shí)別系統(tǒng)均連接控制系統(tǒng)，電源模塊提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識(shí)別系統(tǒng)采集的信息數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)分析處理后傳遞給所述車路協(xié)同模塊。進(jìn)一步的：控制系統(tǒng)接收的信息數(shù)據(jù)包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)以及交通流量的信息數(shù)據(jù)。有益效果：本實(shí)用新型提供的用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機(jī)提供更好的行車體驗(yàn)。附圖說(shuō)明圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實(shí)用新型車路協(xié)同系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解這些實(shí)施方式*用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍，在閱讀了本實(shí)用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。本實(shí)用新型用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，如圖1所示，包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、計(jì)算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)和車路協(xié)同系統(tǒng)。

    所述廣播消息由所述路測(cè)設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成；根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息；根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述根據(jù)所述廣播消息，更新車輛位置信息的步驟，包括：判斷所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息是否與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配；基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息相匹配的情況，用所述廣播消息覆蓋所述車輛的歷史車輛位置信息，作為更新后的所述車輛位置信息；基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息不匹配的情況，在所述車輛的相鄰車輛**中，確定所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息所屬的目標(biāo)相鄰車輛；將所述廣播消息設(shè)置為所述目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略的步驟，包括：判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。銷售智能制造制造廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

我們與其將品牌看多要素的組合，不如將其看做一個(gè)生物，將品牌系統(tǒng)看做能進(jìn)行良性循環(huán)的生態(tài)系統(tǒng)。如何實(shí)現(xiàn)品牌系統(tǒng)的良性循環(huán)是重要的。我們與其將品牌看做一個(gè)簡(jiǎn)單的無(wú)機(jī)體，不如將品牌看做一個(gè)能呼吸會(huì)思考的生物。我們與其將品牌的運(yùn)作看做一個(gè)單純的互動(dòng)反應(yīng)，不如將其看做一個(gè)良性循環(huán)的生態(tài)系統(tǒng)。品牌觀念經(jīng)過(guò)了幾個(gè)發(fā)展階段。一開(kāi)始，品牌只是一個(gè)具備區(qū)分性的標(biāo)志，品牌的英文單詞brand源于古北歐語(yǔ)brandr，意思是烙印，早指的是被刻在威士忌木桶上，用于區(qū)分產(chǎn)地的標(biāo)記。隨著媒介的發(fā)展和營(yíng)銷的實(shí)踐，品牌的內(nèi)容和外延不斷地?cái)U(kuò)大，人們開(kāi)始對(duì)品牌產(chǎn)生了一些的、有機(jī)的觀點(diǎn)。美國(guó)**Upshaw就認(rèn)為品牌是“復(fù)雜生物”，由品牌個(gè)性、品牌形象、品牌生命周期等方面構(gòu)成。生物具備怎樣的特征？生物能呼吸能運(yùn)動(dòng)、具有一定的生命周期、能和外部環(huán)境發(fā)生互動(dòng)。品牌也是一樣的，每個(gè)品牌都具有自己的個(gè)性，能進(jìn)行生命活動(dòng)，重要的是，品牌能與外界發(fā)生協(xié)同運(yùn)動(dòng)，形成良性的生態(tài)循環(huán)系統(tǒng)。如果將品牌間的協(xié)同運(yùn)動(dòng)看做自然界之間的優(yōu)勝劣汰，品牌的協(xié)同運(yùn)動(dòng)就主要在品牌外部和品牌內(nèi)部進(jìn)行。直銷智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。宜興智能協(xié)同系統(tǒng)

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    其校正效果會(huì)受到位置傳感器性能的影響，并且動(dòng)態(tài)工況下的校正效果也會(huì)受到影響。后，這一類校正方法都是針對(duì)單電機(jī)系統(tǒng)提出的，無(wú)法對(duì)多電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行電流傳感器誤差的協(xié)同校正，因此無(wú)法滿足電機(jī)群系統(tǒng)控制的要求。因此，針對(duì)電機(jī)群系統(tǒng)協(xié)同控制，尤其是多電機(jī)電流分配或協(xié)同控制系統(tǒng)的應(yīng)用環(huán)境，電流傳感器誤差校正問(wèn)題，特別是電流傳感器誤差系統(tǒng)校正問(wèn)題的研究十分有必要。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)及校正方法。為了解決電機(jī)群控制，尤其是針對(duì)多電機(jī)協(xié)同控制領(lǐng)域面臨的電流采樣誤差難以消除的問(wèn)題，本方發(fā)明將多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)在同一個(gè)直流母線電源輸入端，通過(guò)對(duì)各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的斬波周期進(jìn)行分時(shí)移相控制，對(duì)各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的電流采樣誤差進(jìn)行消除，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性實(shí)現(xiàn)各個(gè)子電機(jī)系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正，終保證電機(jī)群系統(tǒng)控制的精細(xì)控制，并且所需計(jì)算量小，實(shí)施方法簡(jiǎn)單。本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個(gè)直流母線電壓輸入端子。 臺(tái)州協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家