將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應(yīng)的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。本發(fā)明還提供涉及基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法，具體步驟如下：步驟1：將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端，考慮電流采樣回路中的采樣誤差，電流檢測值用公式(1)、公式(2)表示，其中iamx、ibmx、icmx分別表示電機組x的a、b、c三相電流檢測值，下標x＝1,...,n為代號變量，kax、kbx、kcx與fax、fbx、fcx分別表示電機組x的a、b、c三相電流傳感器增益誤差和偏置誤差，ipm表示直流母線電流傳感器電流檢測值，kp、fp分別表示直流母線電流傳感器的增益誤差和偏置誤差：n個電機子系統(tǒng)的三角載波初始是同相位的，當校正指令來臨時，首先將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下次的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使變頻器1進行移相；步驟2：隨后再將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts。 協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。安徽協(xié)同系統(tǒng)制造廠家

    利用相關(guān)電流采樣點處的電流值對電機組一的電流傳感器采樣誤差進行校正；步驟3：緊接著將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機群各個電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機群直流母線端輸入電流值ip與電機組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進行校正；在進行校正之前，在電機群中的每個電機組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，檢測點根據(jù)實際需要設(shè)置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實際情況決定的。 河北協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家常州本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。車載設(shè)備接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。步驟402，獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車輛設(shè)置有車載標簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標簽確定自身與車輛的相對位置，終，根據(jù)多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器。

    所述虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口以增量時序傳遞觸發(fā)事件。所述的場景庫存儲場景集和觸發(fā)場景集中各場景的觸發(fā)條件，并根據(jù)真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件。所述數(shù)據(jù)庫生成真實環(huán)境數(shù)據(jù)與虛擬數(shù)據(jù)的檢索接口。一種實現(xiàn)所述的車路協(xié)同系統(tǒng)測試方法的測試架構(gòu)，包括：地圖單元，用于獲取地圖；人機交互單元，用于對測試參數(shù)進行設(shè)定；孿生單元，用于將地圖轉(zhuǎn)化為孿生環(huán)境，將孿生環(huán)境轉(zhuǎn)化為孿生路網(wǎng)；數(shù)據(jù)交互單元，用于傳遞真實環(huán)境數(shù)據(jù)和虛擬數(shù)據(jù)；仿真單元，用于運行孿生路網(wǎng)；場景庫，用于生成觸發(fā)事件；數(shù)據(jù)庫，用于記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)；測試單元，用于對車路協(xié)同系統(tǒng)進行評價。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：(1)針對車路協(xié)同系統(tǒng)的任意設(shè)備進行在環(huán)仿真，彌補了該領(lǐng)域的空白，可以更加真實地測試車路協(xié)同系統(tǒng)。(2)強調(diào)在智能網(wǎng)聯(lián)車環(huán)境下的多模塊在環(huán)協(xié)同仿真，可替代可移植能力較好，測試過程中測試系統(tǒng)*通過數(shù)據(jù)接口與外界交互，提高了測試的穩(wěn)定性和可行性。(3)設(shè)有仿真場景庫，有利于車路協(xié)同系統(tǒng)的標準化，同時依據(jù)不同場景庫對系統(tǒng)運行水平進行評價，魯棒性較強。。直銷智能制造應(yīng)用范圍哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    δicm1pm_t5表示在t5時刻電機組一c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時刻電機組一c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，終得到電機組一a、b、c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進行移相處理，利用相關(guān)電流采樣點處的電流值對相應(yīng)電機組的電流傳感器采樣誤差進行校正，終利用電機群多電機子系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正，終完成電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標；依據(jù)電機子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結(jié)合斬波周期依次移相的方法，將其余n-1個電機子系統(tǒng)的電流采樣誤差進行消除，終消除電機群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個電機子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關(guān)系，利用共有的電機群直流母線電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 銷售智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。宿遷協(xié)同系統(tǒng)怎么用

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    本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于v2x的車路協(xié)同方法和基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：v2x(意為vehicletoeverything，即車對外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強大的蜂窩網(wǎng)絡(luò)覆蓋，可大幅降低未來自動駕駛和車聯(lián)網(wǎng)部署成本。同毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴大自動駕駛感知范圍，能預(yù)見接下來會發(fā)生什么，從而進一步提升自動駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動駕駛的關(guān)鍵推動因素之一。隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進入普通家庭中，使得人們的生活質(zhì)量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導(dǎo)致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習(xí)慣、天氣、行車距離等都會成為交通事故的導(dǎo)火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理。安徽協(xié)同系統(tǒng)制造廠家