δibm1_t3、δipm_t3分別為電機組一b相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機組一b相電流真實值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機組一c相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機組一c相電流真實值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機組一a、b、c三相電流傳感器、電機群母線電流傳感器增益誤差的比例關(guān)系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時刻電機組一a相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時刻電機組一b相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值。 協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。蘇州官方協(xié)同系統(tǒng)

    前方故障車輛或事故車輛)上安裝有v2x通信模塊20，通過v2x通信模塊20可以采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，第二數(shù)據(jù)信息主要包括車輛的方向信息、位置信息和制動信息等，數(shù)據(jù)融合處理模塊30可以將采集到的數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進行融合處理，得到車輛信息。通過融合處理后的車輛信息可以有效消除信息傳遞盲區(qū)，使駕駛員更好的做出駕駛決策，降低連環(huán)事故發(fā)生率。本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，根據(jù)車輛的車輛攝像頭、毫米波雷達和激光雷達采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊20采集的車輛的方向信息、位置信息和制動信息，進行車隊協(xié)同式緊急制動，提升交通安全，使交通效率更加高效。遠程信息處理模塊50(t-box)可以將車輛信息上傳至云端40，并實時共享給后方車輛。車輛信息采用5g網(wǎng)絡(luò)上傳至云端40，并由云端40通過5g網(wǎng)絡(luò)實時共享給后方車輛，提高車輛信息的上傳和共享速度。后，后方車輛根據(jù)車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，具體地，后方車輛根據(jù)車輛信息協(xié)同完成的駕駛決策包括緊急制動，保證后方車輛依次停車，避免發(fā)生碰撞，提升交通安全，是交通效率更加高效。本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，主要針對高速公路駕駛場景，面對前方車輛突發(fā)交通事故或車輛故障時。舟山協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家直銷協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    進一步的：所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達、電源模塊、車載攝像識別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，所述電源模塊、感應(yīng)雷達以及車載攝像識別系統(tǒng)均連接控制系統(tǒng)，電源模塊提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達和車載攝像識別系統(tǒng)采集的信息數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)經(jīng)過分析處理后傳遞給所述車路協(xié)同模塊。進一步的：控制系統(tǒng)接收的信息數(shù)據(jù)包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)以及交通流量的信息數(shù)據(jù)。有益效果：本實用新型提供的用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，具有信息數(shù)據(jù)完整、實時性強等優(yōu)點，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機提供更好的行車體驗。附圖說明圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實用新型車路協(xié)同系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施方式下面結(jié)合附圖和具體實施方式，進一步闡明本實用新型，應(yīng)理解這些實施方式*用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍，在閱讀了本實用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本實用新型的各種等價形式的修改均落于本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。本實用新型用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，如圖1所示，包括交通雷達、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、計算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)和車路協(xié)同系統(tǒng)。

    本發(fā)明涉及電機群控制領(lǐng)域，尤其是一種多電機群體協(xié)同控制方法。背景技術(shù)：電機群控制是電機系統(tǒng)控制領(lǐng)域未來的重要發(fā)展方向之一，特別是針對需要將多個電機進行協(xié)同控制的應(yīng)用領(lǐng)域，電機群控制就格外重要。電機群控制面臨的一個重要問題就是各個電機子系統(tǒng)對其反饋變量的感知或檢測精度不一致，從而造成各個電機子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一，終導(dǎo)致整個電機群控制無法達到預(yù)期控制目標(biāo)。在現(xiàn)代電機控制系統(tǒng)中，電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量，無論是在常規(guī)驅(qū)動系統(tǒng)中，包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等，還是在無位置傳感器控制等特殊應(yīng)用領(lǐng)域使用的控制方法，電流信息都是電機系統(tǒng)實現(xiàn)其控制目標(biāo)所不可或缺的關(guān)鍵信息。電機控制系統(tǒng)的電流采樣回路主要包含電流傳感器、調(diào)制電阻、運放、電壓基準(zhǔn)等，在實際使用中，受到運行工況、環(huán)境、老化等諸多因素的影響，這些電流采樣回路不可避免的會產(chǎn)生采樣誤差，并且單電機子系統(tǒng)多個采樣回路之間的誤差也不相同，這些采樣誤差引入控制系統(tǒng)中，將會給系統(tǒng)帶來不平衡三相電流、轉(zhuǎn)矩脈動、轉(zhuǎn)速波動、系統(tǒng)噪聲等不利影響。并且針對電機群控制，不同電機子系統(tǒng)之間所包含的采樣誤差也是不相同的，導(dǎo)致各個子系統(tǒng)的控制性能趨于不協(xié)調(diào)。 銷售智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。車載設(shè)備接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設(shè)備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預(yù)定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預(yù)警。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。步驟402，獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設(shè)備根據(jù)服務(wù)器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對位置，終，根據(jù)多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器。智能智能制造銷售哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。四川智能協(xié)同系統(tǒng)

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    通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。該室內(nèi)定位裝置700使用圖3和圖4示出的實施例中任一項所述的方案，因此，具有上述所有技術(shù)效果，在此不再贅述。圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設(shè)備的框圖。如圖8所示，本發(fā)明的一個實施例的路側(cè)設(shè)備800，包括至少一個存儲器802；以及，與所述至少一個存儲器802通信連接的處理器804；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器804執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖1和圖2實施例中任一項所述的方案。因此，該路側(cè)設(shè)備800具有和圖1和圖2實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車載設(shè)備的框圖。如圖9所示，本發(fā)明的一個實施例的車載設(shè)備900，包括至少一個存儲器902；以及，與所述至少一個存儲器902通信連接的處理器904；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器904執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述圖3和圖4實施例中任一項所述的方案。因此，該車載設(shè)備900具有和圖3和圖4實施例中任一項相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。如圖10所示。蘇州官方協(xié)同系統(tǒng)