圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖；圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的路側(cè)設(shè)備的框圖；圖9示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的車載設(shè)備的框圖；圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的車路協(xié)同系統(tǒng)的框圖。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)能夠更加的明顯和易懂，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例**是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而非全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程包括：步驟102，獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對位置，終。直銷智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。湖南官方協(xié)同系統(tǒng)

    本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于v2x的車路協(xié)同方法和基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：v2x(意為vehicletoeverything，即車對外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實(shí)時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強(qiáng)大的蜂窩網(wǎng)絡(luò)覆蓋，可大幅降低未來自動駕駛和車聯(lián)網(wǎng)部署成本。同毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器不同，v2x視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴(kuò)大自動駕駛感知范圍，能預(yù)見接下來會發(fā)生什么，從而進(jìn)一步提升自動駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動駕駛的關(guān)鍵推動因素之一。隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進(jìn)入普通家庭中，使得人們的生活質(zhì)量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導(dǎo)致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習(xí)慣、天氣、行車距離等都會成為交通事故的導(dǎo)火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理。**協(xié)同系統(tǒng)銷售銷售智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。背景技術(shù)：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動駕駛的發(fā)展，定位服務(wù)越來越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進(jìn)行后續(xù)的車路協(xié)同服務(wù)。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場、立交橋區(qū)等場景下，往往會遭遇信號被阻擋的境況，終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大，影響車路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此，如何實(shí)時獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，針對相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側(cè)設(shè)備，包括：獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。

    針對相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，可通過uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設(shè)備。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進(jìn)行及時、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗(yàn)。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程包括：步驟202，獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對位置，終，根據(jù)多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器。協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)與計(jì)算中心連接，將采集到的數(shù)據(jù)傳送給計(jì)算中心，計(jì)算中心將信息進(jìn)行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案發(fā)布到虛擬站-etc門架系統(tǒng)，車路協(xié)同系統(tǒng)接收虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布的信息，給司機(jī)提供有效的誘導(dǎo)解決方案。如圖2所示，車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，電源模塊與感應(yīng)雷達(dá)、車載攝像識別系統(tǒng)和控制系統(tǒng)連接，電源模塊用于提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識別系統(tǒng)采集到的車與車之間的信息數(shù)據(jù)，經(jīng)過分析處理后傳遞給車路協(xié)同模塊。車路協(xié)同模塊將采集到的包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)、交通流等數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)接?jì)算中心，以便計(jì)算中心對這些信息進(jìn)行處理，形成有效的控制指揮方案，并將方案通過虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布出去。本實(shí)用新型通過上述技術(shù)方案，形成了車與車、車與路之間的信息交互，在公路沿線構(gòu)建成了一個安全的信息服務(wù)走廊，具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機(jī)提供更好的行車體驗(yàn)，對提高我國交通運(yùn)輸系統(tǒng)的效率和安全，實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)的可持續(xù)性發(fā)展具有重大意義。智能智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。山東本地協(xié)同系統(tǒng)

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    利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正；步驟3：緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機(jī)群各個電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正；在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個電機(jī)組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，檢測點(diǎn)根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的。 湖南官方協(xié)同系統(tǒng)