慣性導(dǎo)航的優(yōu)勢：自主：不管是衛(wèi)星導(dǎo)航，還是無線電導(dǎo)航，都受限于外源信息。例如，GNSS的衛(wèi)星通訊鏈路瞬間中斷不可用，無線電導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航臺失效，那么這些導(dǎo)航系統(tǒng)將完全癱瘓。慣性導(dǎo)航用于計(jì)算的初始數(shù)據(jù)都來自自身測量元件，既不受外界干擾影響，也不向外輻射能力，更不用借助其他外部設(shè)備。連續(xù)：其他的導(dǎo)航，如我們熟悉的GPS，定位時(shí)得到的信息是路徑上的點(diǎn)的信息，而慣性導(dǎo)航的定位是連續(xù)的曲線。除了這兩個(gè)明顯優(yōu)勢之外，慣性導(dǎo)航還可以全天候、全時(shí)間地工作在空中、地表下、水下等特點(diǎn)。慣性導(dǎo)航是怎么工作的呢？UBLOX慣性導(dǎo)航廠家

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一個(gè)使用加速計(jì)和陀螺儀來測量物體的加速度和角速度，并用計(jì)算機(jī)來連續(xù)估算運(yùn)動物體的位置、姿態(tài)和速度的輔助導(dǎo)航系統(tǒng)。它不需要一個(gè)外部參考系，常常被用在飛機(jī)、潛艇、導(dǎo)彈和各種航天器上。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)至少包括計(jì)算機(jī)及含有加速度計(jì)、陀螺儀或其他運(yùn)動傳感器的平臺（或模塊）。開始時(shí)，有外界（操作人員及全球定位系統(tǒng)接收器等）給慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供初始位置及速度，此后慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過對運(yùn)動傳感器的信息進(jìn)行整合計(jì)算，不斷更新當(dāng)前位置及速度。其優(yōu)勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。通過檢測系統(tǒng)的加速度和角速度，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以檢測位置變化（如向東或向西的運(yùn)動），速度變化（速度大小或方向）和姿態(tài)變化（繞各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)）。江蘇慣性導(dǎo)航INS哪里有慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有望憑借其自主性成為自動駕駛高精度定位中必不可少的關(guān)鍵部件。

慣性測量裝置，包括加速度計(jì)和陀螺儀，又稱慣性導(dǎo)航組合。前者是測量物體的加速度，后者又被叫做角速度傳感器，是測量角速度的。利用這些裝置的參數(shù)，計(jì)算并導(dǎo)航看起來似乎很簡單，但是由于采樣頻率一般很高（一秒內(nèi)幾十甚至幾百次），所以累加起來誤差很容易擴(kuò)大，所以長時(shí)間的導(dǎo)航仍然有很大的困難。在失去位置的時(shí)候，導(dǎo)航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結(jié)合加速度傳感器提供的加速度，可以根據(jù)二次積分的方式計(jì)算出加速度產(chǎn)生的位移，然后根據(jù)初始速度計(jì)算出速度產(chǎn)生的位移，進(jìn)而推算出車輛新的位置。這樣，在沒有GNSS 情信號的況下仍然可以繼續(xù)導(dǎo)航。

組合慣性導(dǎo)航奠定自動駕駛技術(shù)：衛(wèi)星和慣性是組合導(dǎo)航比較典型的應(yīng)用，簡稱組合慣導(dǎo)，該系統(tǒng)有很好的互補(bǔ)效果。衛(wèi)星補(bǔ)充了慣性系統(tǒng)的累計(jì)誤差，而慣性系統(tǒng)又很好地彌補(bǔ)了衛(wèi)星的不穩(wěn)定性和易受干擾性。組合慣性導(dǎo)航不像激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器那樣易于理解，一般很少提到，但在行業(yè)里大家都有比較共識的深入認(rèn)識。組合慣導(dǎo)與機(jī)器視覺、雷達(dá)等融合，形成一套完整的具有相對定位功能的系統(tǒng)。汽車自動駕駛四大關(guān)鍵功能模塊包括智能定位、環(huán)境感知、行為預(yù)測、決策和路徑規(guī)劃，組合慣性導(dǎo)航主要關(guān)注智能定位這一塊。而智能定位不只是組合慣導(dǎo)在工作，還包括“衛(wèi)慣車視聯(lián)”融合系統(tǒng)，即衛(wèi)星、慣性系統(tǒng)、車身傳感器、視覺傳感器、以及未來有巨大發(fā)展?jié)撃艿穆?lián)網(wǎng)技術(shù)之間的融合。目前常見的GPS更新速率為每秒1次，但是慣導(dǎo)可以達(dá)到每秒幾百次更新甚至更高。

慣性導(dǎo)航之所以能取得現(xiàn)在的成功，必然離不開如下優(yōu)點(diǎn)：1，隱蔽性強(qiáng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是完全意義上的自主式導(dǎo)航，既不會影響外界環(huán)境同時(shí)也不會受外界電磁場干擾。基于這一點(diǎn)，在高機(jī)密領(lǐng)域中，慣性導(dǎo)航是非常合理的一款選擇。2，壽命長。慣性導(dǎo)航的出錯(cuò)率極低，可以長時(shí)間在天空、地面及水中工作，此外慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的續(xù)航時(shí)間也較長，幾乎可以使全天候地在野外開展導(dǎo)航工作。3，數(shù)據(jù)精確。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能夠根據(jù)測量的少量狀態(tài)信息推導(dǎo)出位置、速度、航行角等眾多準(zhǔn)確的信息，在一定時(shí)間內(nèi)并且可以有效地保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和一致性。其他的導(dǎo)航定位系統(tǒng)定位時(shí)是一個(gè)個(gè)點(diǎn)，而慣性導(dǎo)航的地位卻是連續(xù)的曲線，這也是一大優(yōu)勢。武漢慣性導(dǎo)航INS模組

在沒有GPS衛(wèi)星信號的情況下仍然可以使用慣性導(dǎo)航。UBLOX慣性導(dǎo)航廠家

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于推算導(dǎo)航方式，即從一已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測得的運(yùn)動體航向角和速度推算出其下一點(diǎn)的位置，因而可連續(xù)測出運(yùn)動體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個(gè)導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計(jì)的測量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中，并給出航向和姿態(tài)角；加速度計(jì)用來測量運(yùn)動體的加速度，經(jīng)過對時(shí)間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過對時(shí)間的一次積分即可得到位移。現(xiàn)代比較常見的幾種導(dǎo)航技術(shù)，包括天文導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航等等，其中，只有慣性導(dǎo)航是自主的，既不向外界輻射東西，也不用看天空中的恒星或接收外部的信號，它的隱蔽性是比較好的。UBLOX慣性導(dǎo)航廠家

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