反射強度，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型，可以較好的刻畫為以下模型。我們可以看到，激光點的反射率和距離的平方成反比，和物體的入射角成反比。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時間戳和編碼信息，LiDAR 通常從硬件層面支持授時，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳。通常會提供支持三種時間同步接口，IEEE 15882008同步，遵循精確時間協(xié)議，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步。Mid - 360 獨特混合固態(tài)技術(shù)，造就 360° 全向超大視場角優(yōu)勢。四探頭激光雷達(dá)價位

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá)，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)），是將原本激光雷達(dá)的機械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒有做到完全取消機械結(jié)構(gòu)，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá)。工作原理，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運動，將激光管反射到不同的角度完成掃描，而激光發(fā)生器本身固定不動。其次，MEMS的振動角度有限導(dǎo)致視場角比較?。ㄐ∮?20度），同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度，多用于近距離補盲或者前向探測。吉林非重復(fù)掃描激光雷達(dá)激光雷達(dá)的集成度高，便于安裝在各種平臺上。

調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達(dá)，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理。藍(lán)色為發(fā)射信號頻率，紅色為接收信號頻率，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制，信號頻率不斷變化。激光束擊中障礙物被反射，反射會影響光的頻率，當(dāng)反射光返回到檢測器，與發(fā)射時的頻率相比，就能測量兩種頻率之間的差值，與距離成比例，從而計算出物體的位置信息。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變，結(jié)合多普勒效應(yīng)，即可計算出目標(biāo)的速度。優(yōu)點：每個像素都有多普勒信息，含速度信息；解決Lidar間串?dāng)_問題；不受環(huán)境光影響，探測靈敏度高；缺點：不能探測切向運動目標(biāo)。

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達(dá)較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測，且成像速度快。體積小，易安裝，易融入車的整體外觀設(shè)計。設(shè)計簡潔，元件極少，成本低。信號處理電路簡單，消耗運算資源少，整體成本低。刷新頻率可高達(dá)3MHz，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍，實時性好，因此易過車規(guī)。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大，因此其功率密度較低，進(jìn)而影響到探測精度和探測距離（低于50米）。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器，或更先進(jìn)的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點亮，以取得掃描器的效果。覽沃 Mid - 360 作為新物種，讓移動機器人在多樣場景精確感知。

光學(xué)相控陣激光雷達(dá)（OPA），很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學(xué)相控陣技術(shù)。OPA運用相干原理，采用多個光源組成陣列，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向。OPA激光雷達(dá)完全是由電信號控制掃描方向，能夠動態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍，對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細(xì)化掃描，一個激光雷達(dá)就可能覆蓋近/中/遠(yuǎn)距離的目標(biāo)探測。優(yōu)點：純固態(tài)Lidar，體積小，易于車規(guī)；掃描速度快（一般可達(dá)到MHz量級以上）；精度高（可以做到μrad量級以上）；可控性好（可以在感興趣的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行高密度掃描），缺點：易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，使激光能量被分散；加工難度高：光學(xué)相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長；探測距離很難做到很遠(yuǎn)。Mid - 360可達(dá)70 米 @80% 反射率探測，適應(yīng)室內(nèi)外不同光照。安徽微波激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的分辨率高，能夠捕捉到細(xì)微的目標(biāo)特征。四探頭激光雷達(dá)價位

二維掃描振鏡激光雷達(dá)，這類激光雷達(dá)的主要元件是兩個掃描器——多邊形棱鏡和垂直掃描振鏡，分別負(fù)責(zé)水平和垂直方向上的掃描。特點是掃描速度快，精度高。比如：一個四面多邊形，只移動八條激光器光束（相當(dāng)于傳統(tǒng)的8線激光雷達(dá)），以5000rpm速度掃描，垂直分辨率為2667條/秒，120度水平掃描，在10Hz非隔行掃描下，垂直分辨率達(dá)267線。優(yōu)點：轉(zhuǎn)速越高，掃描精度越高；可以控制掃描區(qū)域，提高關(guān)鍵區(qū)域的掃描密度；多邊形可提供超寬FOV，一般可做到水平120度。MEMSLidar一般不超過80度；通光孔徑大，信噪比和有效距離要遠(yuǎn)高于MEMSLidar；價格低廉，MEMS振鏡貴的要上千美元，多邊形激光掃描已經(jīng)非常成熟，價格只要幾十美元；激光雷達(dá)間抗干擾性強缺點：與MEMS技術(shù)比，其缺點是功耗高，有電機轉(zhuǎn)動部件。四探頭激光雷達(dá)價位