末端執(zhí)行器可以由抓爪或工具組成。當(dāng)提到機(jī)器人的抓握時(shí)，機(jī)器人抓爪一般分為四類(lèi)：有沖擊力的：通過(guò)直接撞擊物體而物理抓握的顎或爪。侵入性的：物理穿透對(duì)象表面的針，針或（用于紡織品，碳纖維和玻璃纖維的處理）。有限的：施加到物體表面的吸引力（無(wú)論是通過(guò)真空，磁粘或電粘附）。連續(xù)的：需要直接接觸才能發(fā)生粘合（例如膠水，表面張力或凍結(jié)）。這些類(lèi)別描述了用于在抓取器和要抓取的對(duì)象之間實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取的物理效果。工業(yè)抓手可以采用機(jī)械、抽吸或磁性方式。 festo氣爪代理選擇新碼就購(gòu)了，還等什么，快來(lái)聯(lián)系我司吧！江門(mén)智能festo氣爪

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真空杯和電磁體主導(dǎo)著汽車(chē)領(lǐng)域和金屬板的處理。像伯努利夾持器（Bernoulli grip）利用了夾持器與零件之間的氣流，其中，提升力使夾持器和零件彼此閉合（使用伯努利原理）。伯努利抓爪是一種非接觸式抓爪。物體保持在抓具產(chǎn)生的力場(chǎng)中，而沒(méi)有直接接觸抓具。伯努利抓爪已在光伏電池處理，硅片中采用處理，以及紡織和皮革行業(yè)。在宏觀(guān)尺度（零件尺寸> 5mm）上，其他原理較少使用，但是在**近十年中，已證明在微處理中有有趣的應(yīng)用。

其他采用的原理包括：基于靜電電荷（即范德華力）的靜電夾具和范德華夾具，基于液體介質(zhì)的毛細(xì)管夾具和低溫夾具，以及超聲波夾具和激光夾具，這兩種都是非接觸式抓取原理。靜電抓手利用抓手與零件之間的電荷差（靜電力）通常由抓取器本身，而范德華抓取器基于抓取器分子與對(duì)象分子之間的原子吸引作用力較低（仍然是靜電）。毛細(xì)管夾具使用夾具和零件之間的液體彎月面的表面張力來(lái)使零件居中，對(duì)齊和抓緊。低溫抓取器會(huì)凍結(jié)少量液體，由此產(chǎn)生的冰提供必要的力來(lái)提起和搬運(yùn)物體（該原理也用于食品處理和紡織品抓取中）。festo氣爪面對(duì)許多不同的物體，而無(wú)需更換抓手。

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德國(guó)費(fèi)斯托公司（Festo）是世界前列的自動(dòng)化技術(shù)供應(yīng)商，擅長(zhǎng)氣動(dòng)自動(dòng)化領(lǐng)域，我們往期介紹過(guò)多次。其很多創(chuàng)造性的產(chǎn)品和解決方案都是源自于Festo發(fā)起的“仿生學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)”。就比如現(xiàn)在，我們要介紹到的一個(gè)款柔性抓手：Festo DHEF的靈感是源于變色龍的舌頭，可實(shí)現(xiàn)形狀自適應(yīng)抓取。面對(duì)許多不同的物體，而無(wú)需更換抓手。該抓手由一個(gè)氣缸和可伸縮帽組成?？缮炜s帽的前列與活塞桿相連。氣缸的運(yùn)動(dòng)將可伸縮帽的前列往里拉，在這個(gè)逆行運(yùn)動(dòng)中實(shí)現(xiàn)物體的抓取，可作為人機(jī)協(xié)作應(yīng)用中的進(jìn)料功能使用。 江門(mén)智能festo氣爪

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