3D相機(jī)用于焊縫引導(dǎo)，國外在焊接視覺傳感上的研究較早且深入，已經(jīng)有較多的產(chǎn)品投入應(yīng)用。目前，美國、日本、加拿大等國都有成熟的視覺焊接系統(tǒng)。近年來，國內(nèi)對基于主動視覺的焊縫跟蹤系統(tǒng)的研究逐漸增加，這在國內(nèi)將會成為趨勢，因?yàn)槠渚哂芯_度高、潔凈環(huán)保、加工材質(zhì)類型多樣、效率高等優(yōu)勢。激光焊接機(jī)器人以半導(dǎo)體激光器作為的焊接熱源，使得其已越來越普遍地被應(yīng)用于手機(jī)、筆記本電腦等電子設(shè)備零件的焊接。半導(dǎo)體激光器（也稱激光二極管）作為激光焊接機(jī)器人的焊接熱源，使得高性能的激光焊接機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用成為現(xiàn)實(shí)。當(dāng)今的焊接行業(yè)，在機(jī)器人領(lǐng)域中一些創(chuàng)新性的增長。 行業(yè)內(nèi)，需要根據(jù)高質(zhì)量規(guī)格制造或維修金屬零件。此外，降低成本也是現(xiàn)在工廠所考慮的重點(diǎn)，使用3D視覺傳感器配合機(jī)器人手臂工作，可以減少人工成本，提高效率。Gocator? 智能 3D 線激光輪廓傳感器獲得UR+認(rèn)證，助力自動化升級。秦皇島Gocator25303D相機(jī)建模

3D相機(jī)用于檢測連接件針腳缺失及高度的比較好的可靠方案是使用三維掃描技術(shù)，能夠精確地檢測針腳的高度，與嚴(yán)格的管控參數(shù)比較，必要時可以及時剔除。Gocator?的優(yōu)勢適應(yīng)傳輸帶上不同零件的高度改變，確保數(shù)據(jù)的可靠性相對于零件表面來計(jì)算其連接件針腳的高度利用豐富的內(nèi)置測量工具使連接件針腳檢測更快更精確實(shí)現(xiàn)較大的掃描范圍，且可以利用傳感器組網(wǎng)，覆蓋更廣掃描范圍結(jié)論使用Gocator意味著在不影響生產(chǎn)速度的情況下對每一個連接件進(jìn)行100%檢測，有效去除有瑕疵的零件。即使在高速的生產(chǎn)過程中也能夠精確測量微小的公差，提供完整的在線檢測。用戶可以及時發(fā)現(xiàn)零部件的生產(chǎn)質(zhì)量問題，立即糾正的同時避免由此帶來的經(jīng)濟(jì)損失。常州3D相機(jī)Gocator2530使用3D技術(shù)解決方案將手動過程轉(zhuǎn)換為非接觸式自動化解決方案。

，在拍照過程中，產(chǎn)品都會有偏移的情況，就需要定位的算子來修正偏移。常用的定位方式有：點(diǎn)定位和查找模板。1.定位：主要用于產(chǎn)品水平或者垂直方向的偏移，自身不帶旋轉(zhuǎn)修正。2.查找模板：主要用于產(chǎn)品有旋轉(zhuǎn)方向的變化，自身包含水平和垂直修正。（查找模板有多種，常用為簡單查找模板，其他查找模板為簡單查找模板的增強(qiáng)版。）注：在定位算子工作前，需要注冊圖片來確認(rèn)模板，后續(xù)的定位修正的數(shù)值都來自于模板的比對中，注冊圖片只需在編程時注冊一次就可以了，后續(xù)發(fā)生較大變化時，可以再注冊，同樣只需注冊一次即可，注冊時，需要將所有ROI框口重新移位至新的模板圖片檢測位置，再點(diǎn)擊注冊，確保檢測ROI是根據(jù)注冊的圖片就行定位。

得出產(chǎn)品表面的輪廓，又稱點(diǎn)云圖，3D相機(jī)經(jīng)常運(yùn)用于電子制造領(lǐng)域，用于識別PIN針的高度差共面度，用于機(jī)器人抓取搬運(yùn)定位，用于輪胎的表面瑕疵檢測。LMI3D相機(jī)主要有Gocator2300,Gocator2400,Gocator2500系列，這里我們主要介紹一下用于連機(jī)器PIN針高低差的檢測。在此應(yīng)用中，Gocator2420線激光輪廓傳感器被用于掃描和檢測連接件針腳，測量在線移動的連接件針腳，提供實(shí)時的通過/失敗決策。如果沒有可靠且覆蓋范圍廣的質(zhì)量控制，很有可能會造成有缺陷的連接件引腳的漏檢，導(dǎo)致將不合格的產(chǎn)品發(fā)送給客戶。能否獲取正確的質(zhì)量控制信息是產(chǎn)線能否做到高效率低成本的關(guān)鍵。連接件針腳是高反光的微小目標(biāo)物，要達(dá)到要求的精度去滿足幾何公差，掃描和測量變得很有難度。特別是，針腳之間經(jīng)常出現(xiàn)掃描數(shù)據(jù)中的噪聲。此外，一些針腳要求傳感器具有較大的測量范圍，以便準(zhǔn)確獲取針腳的幾何形狀。LMI Gocator 2300系列三維智能傳感器。

三維點(diǎn)提取：此處先使用 R0I3~15 三維點(diǎn)提取，以一簇高度擬合，經(jīng)過較平算法得到一個平面，以之為基準(zhǔn)面。為實(shí)現(xiàn)校平提供基準(zhǔn)面數(shù)據(jù)，3-15的ROI提取高度，ROI1的三維校平才算實(shí)現(xiàn)，這里也是有分割高度的。右鍵測試圖片，如果分割高度正確，那么就會顯示出ROI框子，如果沒有顯示就一定沒有分割正確。可以從-15~+15開始往某個區(qū)域壓縮，實(shí)驗(yàn)出來大致的區(qū)域就可以了比如-2~2，測試一下，點(diǎn)擊屬性的輸出高度，可以看到值。形成基準(zhǔn)面，每個 ROI 的輸出在可以看到是有很多點(diǎn)的，由此終進(jìn)行了中值篩選。Gocator三維智能傳感器在鋰電池缺陷檢測的應(yīng)用。大連Gocator25403D相機(jī)高度

LMI 3D相機(jī)說明書，其中包含2520 2420等系列說明書。秦皇島Gocator25303D相機(jī)建模

3D相機(jī)線激光傳感器技術(shù)原理（二）：采取三角測量法的激光位移傳感器比較高線性度可達(dá)1um，分辨率更是可達(dá)到。比如ZLDS100類型的傳感器，它可以達(dá)到，，，適應(yīng)惡劣環(huán)境。激光位移傳感器采用回波分析原理來測量距離以達(dá)到一定程度的精度。傳感器內(nèi)部是由處理器單元、回波處理單元、激光發(fā)射器、激光接收器等部分組成。激光位移傳感器通過激光發(fā)射器每秒發(fā)射一百萬個激光脈沖到檢測物并返回至接收器，處理器計(jì)算激光脈沖遇到檢測物并返回至接收器所需的時間，以此計(jì)算出距離值，該輸出值是將上千次的測量結(jié)果進(jìn)行的平均輸出。即所謂的脈沖時間法測量的。激光回波分析法適合于長距離檢測，但測量精度相對于激光三角測量法要低，由此遠(yuǎn)檢測距離可達(dá)250m。秦皇島Gocator25303D相機(jī)建模

蘇州虔坤圖像技術(shù)有限公司專注技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品研發(fā)，發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊(duì)不斷壯大。公司目前擁有專業(yè)的技術(shù)員工，為員工提供廣闊的發(fā)展平臺與成長空間，為客戶提供高質(zhì)的產(chǎn)品服務(wù)，深受員工與客戶好評。誠實(shí)、守信是對企業(yè)的經(jīng)營要求，也是我們做人的基本準(zhǔn)則。公司致力于打造***的工業(yè)相機(jī)，鏡頭，光源，機(jī)器視覺系統(tǒng)集成。公司憑著雄厚的技術(shù)力量、飽滿的工作態(tài)度、扎實(shí)的工作作風(fēng)、良好的職業(yè)道德，樹立了良好的工業(yè)相機(jī)，鏡頭，光源，機(jī)器視覺系統(tǒng)集成形象，贏得了社會各界的信任和認(rèn)可。