機(jī)器人安裝接近覺(jué)傳感器主要目的有以下三個(gè)：其一，在接觸對(duì)象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運(yùn)動(dòng)做好準(zhǔn)備工作；其二，探測(cè)機(jī)器人手和足的運(yùn)動(dòng)空間中有無(wú)障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙，則及時(shí)采取一定措施，避免發(fā)生碰撞；其三，為獲取對(duì)象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽(tīng)不見(jiàn)的一種機(jī)械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器、超聲接受器、定時(shí)電路和控制電路四個(gè)主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測(cè)物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關(guān)閉，停止發(fā)射。同時(shí)超聲接受器開(kāi)始檢測(cè)回聲信號(hào)，定時(shí)電路也開(kāi)始計(jì)時(shí)。當(dāng)超聲波遇到物體后，就被反射回來(lái)。等到超聲接受器收到回聲信號(hào)后，定時(shí)電路停止計(jì)時(shí)。此時(shí)定時(shí)電路所記錄的時(shí)間，是從發(fā)射超聲波開(kāi)始到收到回聲波信號(hào)的傳播時(shí)間。利用傳播時(shí)間值，可以換算出被測(cè)物體到超聲傳感器之間的距離。這個(gè)換算的公式很簡(jiǎn)單，即聲波傳播時(shí)間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個(gè)工作過(guò)程都是在控制電路控制下順序進(jìn)行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。壓電顯微操作儀PMM 6可用于兔子卵母細(xì)胞和胚胎的ICSI等實(shí)驗(yàn)。美國(guó)PMM 壓電4G

?壓電破膜儀在生殖中的應(yīng)用主要是通過(guò)壓電效應(yīng)進(jìn)行細(xì)胞穿孔，以便進(jìn)行隨后的顯微注射和操作，從而提高各種操作的成功率?。壓電破膜儀利用壓電元件產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力，可以良好地穿刺各類(lèi)樣品，如哺乳動(dòng)物的卵母細(xì)胞和胚胎，用于ICSI（胞漿內(nèi)單精子注射）等操作。這種技術(shù)操作溫和，樣品無(wú)變形，刺破細(xì)胞膜時(shí)無(wú)細(xì)胞質(zhì)抽吸或攪動(dòng)，操作簡(jiǎn)單且安全可靠?。在生殖醫(yī)學(xué)中，壓電破膜儀的具體應(yīng)用包括：?卵胞質(zhì)內(nèi)單精子注射?：通過(guò)壓電脈沖穿透卵子的透明帶，將單精子注入卵胞質(zhì)內(nèi)，完成受精過(guò)程。這種方法適用于高齡女性或精子質(zhì)量較差的情況，能夠降低卵子退化率，提高卵子正常受精率和胚胎成活率?。?胚胎移植?：在胚胎移植手術(shù)中，壓電破膜儀可以幫助精確地將胚胎注入母體子宮，提高移植成功率?。這些應(yīng)用不僅提高了生殖醫(yī)學(xué)中的操作成功率，還為高齡女性和其他生育困難的患者提供了更多的生育機(jī)會(huì)。昆明透明帶打孔壓電穩(wěn)定壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的推廣和應(yīng)用將為輔助生殖技術(shù)的發(fā)展提供重要的技術(shù)支持和推動(dòng)力。

06年是居里兄弟皮爾（P·Curie）與杰克斯（J·Curie）發(fā)現(xiàn)壓電效應(yīng)（piezo electric effect，注一）的一百二十六周年。1880年前在杰克斯的實(shí)驗(yàn)室發(fā)現(xiàn)了壓電性。起先，皮爾致力于焦電現(xiàn)象（pyroelectriceffect，注二）與晶體對(duì)稱性關(guān)系的研究，后來(lái)兄弟倆卻發(fā)現(xiàn)，在某一類(lèi)晶體中施以壓力會(huì)有電性產(chǎn)生。他們又系統(tǒng)的研究了施壓方向與電場(chǎng)強(qiáng)度間的關(guān)系，及預(yù)測(cè)某類(lèi)晶體具有壓電效應(yīng)。經(jīng)他們實(shí)驗(yàn)而發(fā)現(xiàn)，具有壓電性的材料有：閃鋅礦（zincblende）、鈉氯酸鹽（sodiumchlorate）、電氣石（tourmaline）、石英（quartz）、酒石酸（tartaricacid）、蔗糖（canesuger）、方硼石（boracite）、異極礦（calamine）、黃晶（topaz）及若歇爾鹽（Rochellesalt）。這些晶體都具有各向異性（anisotropic）結(jié)構(gòu)，各向同性（isotropic）材料是不會(huì)產(chǎn)生壓電性的。

壓電驅(qū)動(dòng)器壓電驅(qū)動(dòng)器利用逆壓電效應(yīng)，將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能或機(jī)械運(yùn)動(dòng)，聚合物驅(qū)動(dòng)器主要以聚合物雙晶片作為基礎(chǔ)，包括利用橫向效應(yīng)和縱向效應(yīng)兩種方式，基于聚合物雙晶片開(kāi)展的驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用研究包括顯示器件控制、微位移產(chǎn)生系統(tǒng)等。要使這些創(chuàng)造性設(shè)想獲得實(shí)際應(yīng)用，還需要進(jìn)行大量研究。電子束輻照P（VDF-TrFE）共聚合物使該材料具備了產(chǎn)生大伸縮應(yīng)變的能力，從而為研制新型聚合物驅(qū)動(dòng)器創(chuàng)造了有利條件。在潛在**應(yīng)用前景的推動(dòng)下，利用輻照改性共聚物制備全高分子材料水聲發(fā)射裝置的研究，在美國(guó)軍方的大力支持下正在系統(tǒng)地進(jìn)行之中。除此之外，利用輻照改性共聚物的優(yōu)異特性，研究開(kāi)發(fā)其在醫(yī)學(xué)超聲、減振降噪等領(lǐng)域應(yīng)用，還需要進(jìn)行大量的探索。通過(guò)使用壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI，醫(yī)生可以更加準(zhǔn)確地選擇和捕捉精子，提高受孕的幾率。

壓電材料的應(yīng)用領(lǐng)域可以粗略分為兩大類(lèi)：即振動(dòng)能和超聲振動(dòng)能-電能換能器應(yīng)用，包括電聲換能器，水聲換能器和超聲換能器等，以及其它傳感器和驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用。

換能器換能器是將機(jī)械振動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)或在電場(chǎng)驅(qū)動(dòng)下產(chǎn)生機(jī)械振動(dòng)的器件壓電聚合物電聲器件利用了聚合物的橫向壓電效應(yīng)，而換能器設(shè)計(jì)則利用了聚合物壓電雙晶片或壓電單晶片在外電場(chǎng)驅(qū)動(dòng)下的彎曲振動(dòng)，利用上述原理可生產(chǎn)電聲器件如麥克風(fēng)、立體聲耳機(jī)和高頻揚(yáng)聲器。目前對(duì)壓電聚合物電聲器件的研究主要集中在利用壓電聚合物的特點(diǎn)，研制運(yùn)用其它現(xiàn)行技術(shù)難以實(shí)現(xiàn)的、而且具有特殊電聲功能的器件，如抗噪聲電話、寬帶超聲信號(hào)發(fā)射系統(tǒng)等。為滿足特定要求而開(kāi)發(fā)的各種原型水聲器件，采用了不同類(lèi)型和形狀的壓電聚合物材料，如薄片、薄板、疊片、圓筒和同軸線等，以充分發(fā)揮壓電聚合物高彈性、低密度、易于制備為大和小不同截面的元件、而且聲阻抗與水?dāng)?shù)量級(jí)相同等特點(diǎn)，***一個(gè)特點(diǎn)使得由壓電聚合物制備的水聽(tīng)器可以放置在被測(cè)聲場(chǎng)中，感知聲場(chǎng)內(nèi)的聲壓，且不致由于其自身存在使被測(cè)聲場(chǎng)受到擾動(dòng)。而聚合物的高彈性則可減小水聽(tīng)器件內(nèi)的瞬態(tài)振蕩，從而進(jìn)一步增強(qiáng)壓電聚合物水聽(tīng)器的性能。 壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的廣泛應(yīng)用將推動(dòng)輔助生殖技術(shù)的發(fā)展，提高生殖醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的科研水平。武漢壓電核轉(zhuǎn)移

利用壓電破膜儀 PMM ，可以精確控制和操作受精卵，提高受孕成功率。美國(guó)PMM 壓電4G

ICSI技術(shù)作為輔助受精的一種手段，在近10年獲得長(zhǎng)足發(fā)展。ICSI技術(shù)在動(dòng)物受精機(jī)理研究、野生動(dòng)物遺傳資源保存、拯救珍稀動(dòng)物和胚胎工廠化生產(chǎn)等方面有著非常廣闊的應(yīng)用前景。該技術(shù)已經(jīng)成為人類(lèi)臨床醫(yī)學(xué)上***男性不育癥的重要手段，并在全世界得到廣泛應(yīng)用。

盡管ICSI已取得很大成就，但是其存在的問(wèn)題也不容忽視。首先，由于人為地選擇，動(dòng)物自身對(duì)精子優(yōu)勝劣汰的選擇遭到破壞。這對(duì)動(dòng)物種群的發(fā)展產(chǎn)生的影響還需長(zhǎng)期深入的研究。如果能詳細(xì)了解精子的表型和基因型之間的關(guān)系，相信ICSI技術(shù)的可靠性會(huì)有所明確。其次，作為胚胎生物技術(shù)的一部分。ICSI 技術(shù)也存在總體效率低的問(wèn)題，而且胚胎移植后妊娠率低而流產(chǎn)率高亦是目前存在的普遍問(wèn)題。另外，存在出生動(dòng)物的死亡和畸形等不良后果。因此要更深入地研究其機(jī)理和操作等問(wèn)題，進(jìn)一步改善ICSI技術(shù)。比如Piezo-ICSI技術(shù)就可以有效提高成功率。 美國(guó)PMM 壓電4G