安全裝置，AGV小車(chē)的安全措施至關(guān)重要，必須確保AGV在運(yùn)行過(guò)程中的自身安全，以及現(xiàn)場(chǎng)人員與各類(lèi)設(shè)備的安全。一般情況下，AGV都采取多級(jí)硬件和軟件的安全監(jiān)控措施。如在AGV前端設(shè)有非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器，AGV頂部安裝有醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置，以提醒周?chē)牟僮魅藛T。對(duì)需要前后雙向運(yùn)行或有側(cè)向移動(dòng)需要的AGV，則防碰傳感器需要在AGV的四面安裝。一旦發(fā)生故障，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)采用無(wú)線通訊方式通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。IO控制器是設(shè)備輸入輸出的關(guān)鍵，確保數(shù)據(jù)準(zhǔn)確、快速地傳遞。導(dǎo)航定位控制器生產(chǎn)

控制系統(tǒng)（控制器），AGV小車(chē)控制系統(tǒng)通常包括車(chē)上控制器和地面（車(chē)外）控制器兩部分，目前均采用微型計(jì)算機(jī)，由通信系統(tǒng)聯(lián)系。通常，由地面（車(chē)外）控制器發(fā)出控制指令，經(jīng)通信系統(tǒng)輸入車(chē)上控制器控制AGV運(yùn)行。車(chē)上控制器完成 AGV的手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控及行車(chē)安全監(jiān)控等。地面控制器完成AGV調(diào)度、控制指令發(fā)出和AGV運(yùn)行狀態(tài)信息接收。控制系統(tǒng)是AGV的主要，AGV的運(yùn)行、監(jiān)測(cè)及各種智能化控制的實(shí)現(xiàn)，均需通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。導(dǎo)航定位控制器生產(chǎn)控制器對(duì)電機(jī)電流的精確控制，降低了機(jī)械臂的能耗，實(shí)現(xiàn)了綠色生產(chǎn)。

通道，通道是一種硬件，自己就可以執(zhí)行IO命令，相當(dāng)于一個(gè)削弱版的小CPU，執(zhí)行的指令單一。通道可以執(zhí)行IO指令，CPU只需要將相關(guān)的IO指令發(fā)送給通道控制器就可以了，通道會(huì)執(zhí)行IO指令，完成對(duì)應(yīng)的傳輸。相較于DMA，DMA實(shí)現(xiàn)固定的數(shù)據(jù)傳送，而通道擁有著自己的指令和程序，具有更強(qiáng)的IO處理能力。CPU無(wú)法直接控制IO設(shè)備的機(jī)械部件，因此IO設(shè)備還要有個(gè)電子部件作為CPU和IO設(shè)備機(jī)械部件之間的“中介”，用于實(shí)現(xiàn)CPU對(duì)設(shè)備的控制。這個(gè)電子部件就是IO控制器，又稱(chēng)為設(shè)備控制器。CPU可控制IO控制器，IO控制器來(lái)控制設(shè)備的機(jī)械部件。

通用控制器和專(zhuān)門(mén)使用控制器都是指以特定方式或特定方式集中來(lái)處理輸入和輸出信號(hào)的設(shè)備。通用控制器(General Purpose Controller)，也稱(chēng)通用型控制器，是一種適用于多種應(yīng)用的普通控制器。它不特定為任何一種應(yīng)用需求，可通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)多種功能。專(zhuān)門(mén)使用控制器(Special Purpose Controller)，也稱(chēng)專(zhuān)門(mén)使用型控制器，是為特定應(yīng)用設(shè)計(jì)的控制器。它針對(duì)某些特定的要求設(shè)計(jì)，常常會(huì)有很多的特性，以及與通用控制器在硬件和軟件方面的不同。運(yùn)動(dòng)控制器采用高性能的處理器，保證了控制指令的快速響應(yīng)和執(zhí)行。

兩者的特點(diǎn)：1.通用控制器的特點(diǎn)：通用控制器具有通用性，可以使用一種控制器實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的控制，且具備靈活性，可根據(jù)不同的控制要求進(jìn)行個(gè)性化定制。2.多功能控制器的特點(diǎn)：多功能控制器具有高精度、高可靠性、高效率、多功能、易于操作等特點(diǎn)，適用于各種場(chǎng)景，能夠滿足不同用戶的特定控制需求。兩者的實(shí)現(xiàn)方式：1.通用控制器的實(shí)現(xiàn)方式：通用控制器采用現(xiàn)場(chǎng)總線、網(wǎng)絡(luò)通訊、自動(dòng)化控制技術(shù)等方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。2.多功能控制器的實(shí)現(xiàn)方式：多功能控制器采用先進(jìn)的數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)，配合專(zhuān)門(mén)使用的控制算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)多種輸入信號(hào)的高精度控制，同時(shí)還可以實(shí)現(xiàn)多功能、多通道的輸出控制功能。通用控制器通常具有多種輸入輸出接口，可以與各種傳感器和執(zhí)行器進(jìn)行連接。導(dǎo)航定位控制器生產(chǎn)

IO控制器的接口種類(lèi)豐富，適用于各種不同類(lèi)型的輸入輸出設(shè)備。導(dǎo)航定位控制器生產(chǎn)

AGV專(zhuān)門(mén)使用控制器的主要組成部分：1.主控處理器：負(fù)責(zé)控制AGV的各項(xiàng)功能和算法運(yùn)行，通常采用高性能的嵌入式微處理器或FPGA。2.傳感器模塊：包括激光傳感器、超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器等，用于獲取環(huán)境信息和AGV位置數(shù)據(jù)。3.通信模塊：用于與上位系統(tǒng)進(jìn)行通信，接收任務(wù)指令并上報(bào)狀態(tài)信息。4.電源管理模塊：提供穩(wěn)定的電源供應(yīng)，并對(duì)電池狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)和管理。5.外部接口模塊：用于連接外部設(shè)備，如編碼器、運(yùn)動(dòng)控制器、急停按鈕等。導(dǎo)航定位控制器生產(chǎn)