AGV小車工作原理?AGV小車的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息,按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值,即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角,這是AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而言之,AGV小車的導(dǎo)引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導(dǎo)引有多種方法,比如說利用導(dǎo)向傳感器的中心點作為參考點,追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV小車的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置,修正驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進方向,盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導(dǎo)線運行。背負式激光導(dǎo)航AGV采用高精度激光傳感器進行導(dǎo)航和定位,具備自主避障和路徑規(guī)劃能力。寧波牽引式AGV
無線信號接收設(shè)備一般內(nèi)置于需要連接無線局域網(wǎng)的終端之中,也可以采用外接的方式將無線信號接收設(shè)備與終端接口進行連接。常用的無線信號接收設(shè)備主要是無線網(wǎng)卡,但是根據(jù)具體的應(yīng)用環(huán)境,如AGV小車,其通訊模塊也可以表現(xiàn)為工業(yè)無線客戶端,本質(zhì)上其實就是無線信號的接收設(shè)備。其中MOXA和TPLINK的工業(yè)無線客戶端在AGV小車組網(wǎng)中有較多應(yīng)用。無線信號發(fā)送設(shè)備一般與有線網(wǎng)絡(luò)相連,通過內(nèi)部模塊將有線信號格式轉(zhuǎn)換為無線信號格式。常見的無線信號發(fā)送設(shè)備主要有無線路由器、無線AP等。另外,在工業(yè)級場景中,工業(yè)級無線AP也有較多應(yīng)用。工業(yè)級無線AP與普通AP的差別主要在于工業(yè)級無線AP更加適用于環(huán)境較為惡劣的工業(yè)場景。MOXA和TPLINK也都有相應(yīng)的工業(yè)級無線AP產(chǎn)品。佛山電動叉車AGV價格AGV的設(shè)計可根據(jù)各種特殊需求進行定制,滿足不同行業(yè)和場景的物料搬運需求。
AGV定位技術(shù):(1)WIFI技術(shù):目前較為常用,但由于收發(fā)器功率較小,覆蓋范圍有限,且易受到其他信號干擾,從而影響其精度,只適用小范圍內(nèi)的室內(nèi)定位。(2)超聲波技術(shù):具有定位精度較高,結(jié)構(gòu)相對簡單的優(yōu)點,但容易受非視距傳播和多徑效應(yīng)影響,而且需要對底層硬件設(shè)施投入更高的成本。(3)RFID(視頻識別)技術(shù):通過雙向通信的非接觸式射頻方式交換數(shù)據(jù),從而達到定位和識別的目的。RFID電子標簽具有可以重復(fù)使用、體積小、壽命長、容量大等特點。
基于電渦流傳感器的定位方法,渦流傳感器線性測量范圍大,靈敏度高,能直接測出位移量。采用這種定位方法能夠進行精確定位。電渦流傳感器的主要元件為線圈,它的形狀與尺寸關(guān)系到傳感器的靈敏度與測量范圍,定位過程中檢測范圍一般較長(100mm以上),因而體積較大。線圈工作時產(chǎn)生的電磁場對坐標導(dǎo)引方法與電磁感應(yīng)導(dǎo)引方法所用的傳感器產(chǎn)生磁影響。基于光電傳感器的方法,這種定位方法由光電對管組成。正常情況下,接收管可接收到紅外信號。當AGV到達目的位置時,AGV擋住紅外線而促使發(fā)出控制信號。這種定位精度可達1.5mm以上。如果在發(fā)射管前裝一細小的光隙,定位精度可提高至0.6mm以上。但這種定位方法在自動導(dǎo)引結(jié)束后至然后精確定位前無法對AGV進行控制。電動叉車AGV是一種自動導(dǎo)引車,采用電力驅(qū)動,具備自動導(dǎo)航和自主操作能力。
AGV的定位方法,為了保證定位的精度與可靠性,必須采用合適的傳感器,不同的傳感器又形成了不同的定位方法。主要有基于光敏器件的定位方法,渦流傳感器的定位方法、光電傳感器的定位方法,傳感器組合定位方法等?;诠饷羝骷亩ㄎ环椒?,這種定位方法的原理是光電效應(yīng)。由光敏晶體管光照特性可知,其光電流輸出與照度之間有較好的線性度。隨著AGV與目標位置的不斷靠近,其照度不斷增大,光敏器件的輸出隨之增大,由此可以控制AGV的定位。這種定位方法有效檢測范圍較長,可達到200mm以上,但定位精度較低,光敏器件在整個定位過程中輸出變化不明顯,給標定帶來困難。AGV的應(yīng)用,推動了倉儲物流行業(yè)的智能化發(fā)展。嘉興輕型叉車AGV設(shè)備
AGV叉車可以24小時不間斷工作,在某些生產(chǎn)環(huán)節(jié)上可以替代幾十個個勞動力。寧波牽引式AGV
AGV小車的特點:1、自動化程度高;由計算機,電控設(shè)備,磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。當車間某一環(huán)節(jié)需要輔料時,由工作人員向計算機終端輸入相關(guān)信息,計算機終端再將信息發(fā)送到中間控制室,由專業(yè)的技術(shù)人員向計算機發(fā)出指令,在電控設(shè)備的合作下,這一指令較終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點。2、充電自動化;當AGV小車的電量即將耗盡時,它會向系統(tǒng)發(fā)出請求指令,請求充電(一般技術(shù)人員會事先設(shè)置好一個值),在系統(tǒng)允許后自動到充電的地方“排隊”充電。另外,AGV小車的電池壽命很長(2年以上),并且每充電15分鐘可工作4h左右。3、美觀,提高觀賞度,從而提高企業(yè)的形象。4、方便,減少占地面積;生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復(fù)。寧波牽引式AGV