掃地機(jī)基于底盤行進(jìn)結(jié)構(gòu)和清掃結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)行清掃，判斷此時是否需要進(jìn)行拖地，可以根據(jù)用戶的控制指令判斷是否需要進(jìn)行拖地，還可以根據(jù)掃地機(jī)的運(yùn)行時長判斷是否需要拖地，還可以根據(jù)掃地機(jī)的運(yùn)行間隔時長確定是否需要拖地，比如，掃地機(jī)超過預(yù)設(shè)時長未進(jìn)行清掃，由于長時間未進(jìn)行清掃，所以可以認(rèn)為需要進(jìn)行拖地。s12、當(dāng)所述掃地機(jī)進(jìn)行拖地時，通過超聲加濕單元對地面進(jìn)行加濕。在本實(shí)施例中，當(dāng)所述掃地機(jī)進(jìn)行拖地時，控制掃地機(jī)開啟拖地結(jié)構(gòu)進(jìn)行拖地，拖地控制過程只需現(xiàn)有技術(shù)中提供的方案即可實(shí)現(xiàn)，在本步驟中，通過超聲加濕單元對地面進(jìn)行加濕，即將水經(jīng)過超聲震動成水霧，直接將地面浸潤，這種方式更加省水，而且水量可控，由于地面的灰塵與環(huán)境的濕度相關(guān)，當(dāng)檢測到濕度大時就小水霧，當(dāng)檢測到濕度小時就加大水霧量，自動調(diào)節(jié)加濕程度，有效的對于灰塵進(jìn)行抑制。在本實(shí)施例中，超聲加濕單元設(shè)置在掃地機(jī)的儲水箱內(nèi)，超聲加濕單元的出霧氣孔可以設(shè)置在掃地機(jī)的清掃結(jié)構(gòu)和拖地結(jié)構(gòu)之間，在清掃完部分雜物后，再對地面進(jìn)行加濕，而后再進(jìn)行拖地，通過預(yù)先對灰塵進(jìn)行加濕，以保證拖地效果。在本實(shí)施例中，還可以在掃地機(jī)通過拖地結(jié)構(gòu)進(jìn)行拖地時，控制拖地結(jié)構(gòu)振動。江蘇生產(chǎn)掃地機(jī)哪家好？旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)定制

    所述超聲加濕單元還包括：對環(huán)境進(jìn)行加濕的第二出霧氣孔；所述控制系統(tǒng)還包括：濕度檢測單元、第二處理單元和控制所述第二出霧氣孔開啟或關(guān)閉的第三控制單元。在本實(shí)施例中，濕度檢測單元，用于獲取所述掃地機(jī)所處環(huán)境的濕度。在本實(shí)施例中，第二處理單元，用于判斷所述濕度是否小于預(yù)設(shè)閾值。所述第三控制單元，用于當(dāng)所述濕度小于預(yù)設(shè)閾值時，開啟所述第二出霧氣孔。所述第二控制單元，還用于當(dāng)所述濕度小于預(yù)設(shè)閾值時，開啟所述超聲加濕單元。在本實(shí)施例中，所述第二出霧氣孔內(nèi)也可以設(shè)置電加熱絲實(shí)現(xiàn)對于噴霧的加熱，具體的加熱方案可以按上述實(shí)施例提供的方法實(shí)現(xiàn)，本方案對此不作贅述。在本實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)還包括：清潔模型確定單元、定位與建圖單元和導(dǎo)航控制單元。在本實(shí)施例中，定位與建圖單元可以是激光雷達(dá)和攝像頭視覺傳感器，或者，定位與建圖單元還可以碰撞傳感器、沿邊傳感器、懸崖傳感器，是可以通過激光雷達(dá)和攝像頭視覺傳感器進(jìn)行定位建圖；還可以通過碰撞傳感器、沿邊傳感器、懸崖傳感器進(jìn)行隨機(jī)碰撞進(jìn)行建圖，通過定位單元對掃地機(jī)進(jìn)行定位。在本實(shí)施例中，導(dǎo)航控制單元可以是imu慣性導(dǎo)航器。在本實(shí)施例中，清潔模型確定單元。封閉式掃地機(jī)廠家推薦掃地機(jī)公司哪家值得推薦？

    一般的掃地機(jī)包括清掃結(jié)構(gòu)、拖地結(jié)構(gòu)、底盤行進(jìn)結(jié)構(gòu)和儲物結(jié)構(gòu)，并在掃地機(jī)中還設(shè)置各種碰撞傳感器，還有些掃地機(jī)中還設(shè)置有圖像采集裝置以采集掃地機(jī)周邊的情況，而掃地機(jī)所包括的清掃結(jié)構(gòu)、拖地結(jié)構(gòu)和底盤行進(jìn)結(jié)構(gòu)可以參考現(xiàn)有技術(shù)中的結(jié)構(gòu)，本方案對此不再贅述。在本方案中，掃地機(jī)基于底盤行進(jìn)結(jié)構(gòu)和清掃結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)行清掃，判斷此時是否需要進(jìn)行拖地，可以根據(jù)用戶的控制指令判斷是否需要進(jìn)行拖地，還可以根據(jù)掃地機(jī)的運(yùn)行時長判斷是否需要拖地，還可以根據(jù)掃地機(jī)的運(yùn)行間隔時長確定是否需要拖地，比如，掃地機(jī)超過預(yù)設(shè)時長未進(jìn)行清掃，由于長時間未進(jìn)行清掃，所以可以認(rèn)為需要進(jìn)行拖地。在本實(shí)施例中，所述超聲加濕單元和供電單元之間設(shè)置有功率控制單元，所述控制系統(tǒng)還包括：濕度檢測單元、第三處理單元。通過濕度檢測單元檢測掃地機(jī)所處環(huán)境的濕度，第三處理單元根據(jù)環(huán)境濕度向功率控制單元發(fā)送控制指令，功率控制單元根據(jù)控制指令控制輸出到超聲加濕單元的電量的電功率，比如，當(dāng)檢測到濕度大時就小水霧，當(dāng)檢測到濕度小時就加大水霧量，即，當(dāng)檢測到濕度大時，就降低輸出到超聲加濕單元的電量的電功率，當(dāng)檢測到濕度小時。

    用于根據(jù)控制終端發(fā)送的控制指令確定所述掃地機(jī)的清潔模式；在本實(shí)施例中，定位與建圖單元，用于當(dāng)所述清潔模式為掃地模式時，獲取所述掃地機(jī)的位置信息和環(huán)境地圖信息；在本實(shí)施例中，導(dǎo)航控制單元，用于當(dāng)所述清潔模式為掃地模式時，根據(jù)所述位置信息和所述環(huán)境地圖信息生成清掃運(yùn)行路徑；并根據(jù)所述清掃運(yùn)行路徑控制所述底盤行進(jìn)單元進(jìn)行運(yùn)行，通過所述清掃單元進(jìn)行清掃。在本實(shí)施例中，所述超聲加濕還包括：對環(huán)境進(jìn)行加濕的第二出霧氣孔；控制所述第二出霧氣孔開啟或關(guān)閉的第三控制單元。在本實(shí)施例中，所述導(dǎo)航控制單元，還用于當(dāng)所述清潔模式為加濕模式時，根據(jù)所述位置信息和所述環(huán)境地圖信息生成加濕運(yùn)行路徑；并根據(jù)所述加濕運(yùn)行路徑控制所述底盤行進(jìn)單元進(jìn)行運(yùn)行。在本實(shí)施例中，所述第三控制單元，用于當(dāng)所述清潔模式為加濕模式時，開啟所述第二出霧氣孔。在本實(shí)施例中，所述第二控制單元，還用于當(dāng)所述清潔模式為加濕模式時，開啟所述超聲加濕單元。在本實(shí)施例中，所述***處理單元包括：行進(jìn)距離獲取子單元、重量獲取子單元和數(shù)據(jù)處理子單元。在本實(shí)施例中，行進(jìn)距離獲取子單元，用于在所述掃地機(jī)進(jìn)行運(yùn)行清掃時，獲取所述掃地機(jī)的運(yùn)行路徑的長度。掃地機(jī)機(jī)的具體修復(fù)工作。

    本發(fā)明實(shí)施例提供了一種掃地機(jī)的控制方法。參照圖2，與圖1所示控制方法相比，所述控制方法還包括如下步驟：s21、獲取所述掃地機(jī)所處環(huán)境的濕度。在本實(shí)施例中，結(jié)合上述實(shí)施例，由于本方案中通過超聲加濕單元對地面進(jìn)行加濕，在本步驟中，獲取掃地機(jī)所處環(huán)境的濕度，可以通過濕度檢測單元獲取所處環(huán)境的濕度，比如濕度傳感器。s22、判斷所述濕度是否小于預(yù)設(shè)閾值。在本實(shí)施例中，可以通過設(shè)置與預(yù)設(shè)閾值，確定環(huán)境的濕度是否低于限值。s23、當(dāng)所述濕度小于預(yù)設(shè)閾值時，通過所述超聲加濕單元對環(huán)境進(jìn)行加濕。在本實(shí)施例中，當(dāng)濕度小于預(yù)設(shè)閾值時，通過超聲加濕單元對環(huán)境進(jìn)行加濕，設(shè)置在掃地機(jī)上的超聲加濕單元相較于固定在原地的超聲加濕單元可以實(shí)現(xiàn)對于空間中各個區(qū)域的加濕，具有更高效的加濕效果。如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種掃地機(jī)的控制方法。參照圖3，所述控制方法包括如下步驟：s31、根據(jù)控制終端發(fā)送的控制指令確定所述掃地機(jī)的清潔模式。在本實(shí)施例中，根據(jù)控制終端發(fā)送的控制指令確定掃地機(jī)的清潔模式，控制終端與掃地機(jī)的連接方式和控制指令的傳輸方式可以由現(xiàn)有技術(shù)中提供的方法實(shí)現(xiàn)，本方案對此不再贅述。s32a、當(dāng)所述清潔模式為掃地模式時。徐州斧山機(jī)械科技有限公司的掃地機(jī)值得信賴！旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)哪家好

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    就增大輸出到超聲加濕單元的電量的電功率。在本實(shí)施例中，所述***出霧氣孔可以設(shè)置在所述清掃結(jié)構(gòu)和拖地結(jié)構(gòu)之間。在本實(shí)施例中，所述掃地機(jī)還包括：設(shè)置在拖地結(jié)構(gòu)上的震動單元，可以通過第二控制單元控制震動單元啟動，也可以通過另設(shè)一控制單元，當(dāng)所述掃地機(jī)進(jìn)行拖地時，控制震動單元啟動，以提高清潔效果。在本實(shí)施例中，所述掃地機(jī)還可以包括：設(shè)置在所述***出霧氣孔內(nèi)的電加熱絲，可以通過第二控制單元控制對電加熱絲通電，也可以通過另設(shè)一控制單元，當(dāng)掃地機(jī)啟動超聲加濕單元時，控制電加熱絲通電，對***出霧氣孔內(nèi)的噴霧進(jìn)行加熱；或者，還可以包括：設(shè)置在儲水箱內(nèi)加熱裝置，所述加熱裝置與掃地機(jī)的充電接口連接，在儲水箱內(nèi)設(shè)置水位檢測裝置，設(shè)置一控制單元，并在加熱裝置和充電接口之間設(shè)置功率調(diào)節(jié)裝置，控制單元與水位檢測裝置和功率調(diào)節(jié)裝置連接，根據(jù)儲水箱內(nèi)的水位向功率調(diào)節(jié)裝置發(fā)送功率調(diào)節(jié)指令，通過功率調(diào)節(jié)裝置調(diào)節(jié)輸出到加熱裝置的電功率，使得儲水箱內(nèi)的水加熱到合適的溫度，同時，當(dāng)儲水箱內(nèi)的水位低于預(yù)設(shè)水位時，向功率調(diào)節(jié)裝置發(fā)送功率調(diào)節(jié)指令，使得輸出到加熱裝置的電功率為0，避免因?yàn)閮λ渌贿^低加熱導(dǎo)致掃地機(jī)損壞。在本實(shí)施例中。旋轉(zhuǎn)掃地機(jī)定制

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