母程序與子程序的姿勢關聯(lián)母程序與子程序中止時若挑選母程序再執(zhí)行，則也將再執(zhí)行子程序。若挑選子程序再執(zhí)行，則只再執(zhí)行子程序。若挑選母程序執(zhí)行后退，則子程序也執(zhí)行后退。若挑選子程序執(zhí)行后退，則*子程序執(zhí)行后退。母程序已經(jīng)執(zhí)行而子程序中止時不可以挑選母程序（前行、后退）再執(zhí)行。（由于已在運行中）若挑選子程序再執(zhí)行，則只再執(zhí)行子程序，針對母程序的執(zhí)行沒有危害。若挑選子程序后執(zhí)行后退，則*子程序執(zhí)行后退。母程序中止而子程序已經(jīng)執(zhí)行時若挑選母程序再執(zhí)行，則將再執(zhí)行母程序，子程序也將再次當今的執(zhí)行。若挑選子程序再執(zhí)行，則子程序?qū)⒃俅萎斀竦膱?zhí)行，不可以再執(zhí)行母程序。若挑選母程序后執(zhí)行后退，則母程序執(zhí)行后退，子程序再次當今的執(zhí)行。即便挑選了子程序執(zhí)行后退，子程序都不執(zhí)行后退。只是再次當今的執(zhí)行，與此同時母程序都不執(zhí)行后退。為保證產(chǎn)品的可靠性，雅馬哈致力于評測技術。日本YAMAHA雅馬哈機械手華東地區(qū)代理

產(chǎn)品轉(zhuǎn)產(chǎn)的準備時間只有3個月……必須縮短工時。電子元件制造商N公司，伴隨產(chǎn)品轉(zhuǎn)產(chǎn)不得不對生產(chǎn)設備進行改裝。如何提高改裝生產(chǎn)設備的效率也就成了必須解決的重要課題。也就在這個時候，公司計劃構建生產(chǎn)新產(chǎn)品的生產(chǎn)線，而且必須在3個月后就開始生產(chǎn)。一直使用的轉(zhuǎn)位工作臺，需要對停止位置進行微調(diào)，但這非常費工費時。每次為產(chǎn)品轉(zhuǎn)產(chǎn)改建生產(chǎn)線，設備負責人員都會被催促交期。并且，在安裝有多個轉(zhuǎn)位工作臺的位置對設備進行調(diào)整或維修，不得不在轉(zhuǎn)位工作臺之間多次來回移動。而且，在轉(zhuǎn)位工作臺之間進行組裝或調(diào)整，操作性很差，這也給設備負責人員帶來很大的壓力。構建生產(chǎn)線的時間有限，這就要求必須縮短工時與提高效率。工業(yè)YAMAHA雅馬哈單軸示教器代理雅馬哈發(fā)動機公司備有各種行走軸，可以同時提供垂直多關節(jié)機器人與行走軸。

TS-SHTRANSERVO機器人定位控制器可控制的機器人：TRANSERVO支持CE標記：○支持現(xiàn)場網(wǎng)絡：CC-Link、DeviceNet、EtherNet/IP、PROFINET運行方式：坐標跟蹤/遠程命令輸入電源：控制電源DC24V±10%馬達電源DC24V±10%位置監(jiān)測：原點復歸/增量式原點復歸

TS-SD脈沖列指令輸入的機器人驅(qū)動器可控制的機器人：TRANSERVO支持 CE 標記：○支持現(xiàn)場網(wǎng)絡：-運行方法：脈沖列點位個數(shù)：255點輸入電源：主電源 DC24V±10% 控制電源 DC24V±10%原點復歸的方式：增量式

1.設備小型化。自由地進行結(jié)構設計YK-TW 采用懸掛結(jié)構和大范圍的機械臂旋轉(zhuǎn)角度，可以覆蓋機器人下方 φ1000mm 的全區(qū)域。對托盤和傳送帶無限制，可大幅促進設備小型化?！鵜K500TW 時

2.實現(xiàn)高精度的組裝作業(yè) 實現(xiàn)品質(zhì)提升。與并聯(lián)機器人相比，具有重復定位精度高的特點，大幅改善機器人內(nèi)部結(jié)構，實現(xiàn)理想重量平衡。此外，通過配備針對輕量和高剛度機械臂調(diào)節(jié)至理想狀態(tài)的馬達，實現(xiàn)了高精度定位。

3.縮短生產(chǎn)節(jié)拍 提高生產(chǎn)率。憑借 Y 軸 (第 2 機械臂) 可在 X 軸 (第 1 機械臂) 下方通過的水平多關節(jié)結(jié)構，能夠以有效路徑實現(xiàn)點位間的移動。此外，通過使內(nèi)部重量的平衡達到通過內(nèi)部有效的重量平衡，周期時間與本公司以往機型相比縮短了 36%。

4.高速搬運較重的工件 多種用途。與同等機型相比，可實現(xiàn)5kg的搬運重量。還可支持較重的前端工具，使裝置多功能化。

5.優(yōu)化設備的高度 節(jié)省設備空間。YK-TW 機身高度為 392mm。不僅可使設備小型化，還可以提升裝置結(jié)構的自由度。

6.相較并聯(lián)機器人需要大型臺架，YK-TW 設置簡單 設置簡便。高392mm/主機重量27kg※慣性小，無需堅固的殼體

雅馬哈線性傳送模組LCM 可以在工序之間構建具備高附加價值的有通用性的搬運系統(tǒng)。

意想不到的是廠房屋頂增高費用昂貴，成了機器人引入瓶頸。關于采用自動化，向加工機制造商進行了咨詢。加工機制造商建議采用取件機器人。但，取件機器人采用垂直軸整體上下運行方式，這就需要增高廠房屋頂。若加上屋頂增高費用，將超出預算。F先生回顧說“機器人的價格又在預算之內(nèi)，我想自動化只有它了。但，調(diào)查之后沒想到安裝場地非常棘手......”。解決要點采用自動化可以使人工費+設備折舊率@130降到設備折舊率@50。無需大規(guī)模施工就可以在預算范圍以內(nèi)安裝機器人。雅馬哈備有YK-TW**的安裝支架，無須進行麻煩的強度計算等，可減少工時。自動化YAMAHA雅馬哈單軸示教器華東地區(qū)代理

使用雅馬哈YK-TW時，采用混合動力汽車和飛機使用的旋轉(zhuǎn)變壓器。日本YAMAHA雅馬哈機械手華東地區(qū)代理

母程序與子程序執(zhí)行時的常見問題應用RUN命令啟動子程序時，必須留意以下幾個方面。母程序若執(zhí)行前行/后退，子程序也同歩執(zhí)行前行/后退。*母程序需執(zhí)行前行/后退時，必須在監(jiān)控畫面中完畢子程序后，再執(zhí)行前行/后退。*子程序需執(zhí)行前行/后退時，只必須挑選子程序執(zhí)行前行/后退，不用完畢母程序。執(zhí)行后退時，*執(zhí)行姿勢命令。在母程序與子程序中間應用存儲器同歩執(zhí)行后，在后退執(zhí)行里將不同歩后退，這時母程序和子程序**執(zhí)行后退。等候子程序完畢后，期待運行其他子程序時，應用存儲器命令和等候命令按如下圖所顯示方法開展步態(tài)分析。下例中，早已在程序A的第7行中示教等候0.01sec。這是由于在程序B中從執(zhí)行R[1]=1后到程序運行完畢截止，必須消耗一定的解決時間。若在程序A中省去第7行的等候0.01sec，則在執(zhí)行第8行程序的時候會產(chǎn)生不正確警報。多個任務運行監(jiān)管日本YAMAHA雅馬哈機械手華東地區(qū)代理