青海R100BL伺服控制系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試(歡迎光臨-2024已更新)北京思路盛,液壓運(yùn)動(dòng)控制的應(yīng)用成千上萬(wàn)，而設(shè)計(jì)人員必須選取化的控制算法，以使每臺(tái)設(shè)備都達(dá)到其性能，這常常須要多種控制方法的結(jié)合來(lái)達(dá)到這一目標(biāo).本文介紹了一些較常見(jiàn)的市售液壓運(yùn)動(dòng)控制器所支持的控制算法，著重于研究液壓系統(tǒng)的定位問(wèn)題，同時(shí)也簡(jiǎn)單涉及到氣動(dòng)和壓力控制的問(wèn)題.伺服運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的算法研究

帶有速度加速度加加速度前饋控制的全功能PID閉環(huán)控制·不同運(yùn)動(dòng)方向不同的增益參數(shù)的設(shè)定對(duì)流體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的同步控制尤其適用·閉環(huán)控制控制模式?正交TTL編碼器?模擬信號(hào)接口±10V和4-20mARS-422開(kāi)始/結(jié)束和PWM信號(hào)?磁致伸縮線性位移傳感器(MDT線性和單圈或多圈旋轉(zhuǎn)軸?同步串行接口(SSI?用于RMCTools軟件調(diào)試以及RMCLinkActiveX和·Net程序?USB接口?Profinet

在同一個(gè)軸上做到位置和壓力的雙控調(diào)整，須要一些特殊的考慮·如果運(yùn)動(dòng)控制器的生產(chǎn)商提供繪制和調(diào)節(jié)工具，那將是很有幫助的·例如，用DELTA的RMCTools軟件，在閉環(huán)壓力系統(tǒng)中取用一些初始和保守的PID及前饋增益之后，可以通過(guò)軟件自帶的調(diào)節(jié)導(dǎo)向工具的命令按鈕，來(lái)控制軸的壓力使它在時(shí)間內(nèi)漸變達(dá)到壓力值·調(diào)試人員可以在兩個(gè)方向上通過(guò)可視化繪圖信息，對(duì)目標(biāo)值和實(shí)際值隨時(shí)間的變化進(jìn)行比較，來(lái)決定是否需要改變壓力控制回路中的增益參數(shù)·

舉例說(shuō)明，我們給閥輸人信號(hào)的10%的控制信號(hào)，并測(cè)量執(zhí)行元件的速度·如果此時(shí)執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)速度為Iinch/sec的話，那么我們就可以估算出在控制信號(hào)為30%的時(shí)候，執(zhí)行元件的速度大概為3inch/sec·換句話說(shuō)，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益使系統(tǒng)在10%控制信號(hào)下以linch/sec運(yùn)動(dòng)·由于前饋功能的設(shè)置應(yīng)與開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的增益相反，系統(tǒng)前饋為inch/sec的運(yùn)動(dòng)則對(duì)應(yīng)于10%的控制信號(hào)，而運(yùn)動(dòng)控制器則會(huì)在給定新的目標(biāo)速度后，利用前饋計(jì)算出控制信號(hào)·

開(kāi)環(huán)到閉環(huán)之間平滑過(guò)渡.兩個(gè)開(kāi)環(huán)控制值之間可以按設(shè)定變化速度切換或者對(duì)于，容易失穩(wěn)的系統(tǒng)變化率按不同位置來(lái)設(shè)定.開(kāi)環(huán)控制控制容易失穩(wěn)的流體動(dòng)力系統(tǒng)尤其是氣動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，可應(yīng)用此功能改善系統(tǒng)運(yùn)行的穩(wěn)定性.主動(dòng)阻尼（震蕩）

準(zhǔn)則3采樣時(shí)間必須是常量·如果掃描規(guī)定時(shí)間是每次10ms，而實(shí)際是一次9ms而下一次11ms，所測(cè)到的壓力比率將相差至少20%·因此，對(duì)于測(cè)量和計(jì)算壓力變化，恒定的采樣時(shí)間十分重要·準(zhǔn)則2壓力傳感器的采樣時(shí)間必須快速并且有固定的時(shí)間間隔·在上面提到的金屬?zèng)_壓之類(lèi)的應(yīng)用中，壓力在10ms掃描范圍內(nèi)可以變化數(shù)十個(gè)bar·

使用比例閥的開(kāi)環(huán)控制一一用比例閥替代高低速(大/小流量開(kāi)關(guān)閥可以提高度以及產(chǎn)量.甚至簡(jiǎn)單的系統(tǒng)也可以在沒(méi)有達(dá)到“斜坡區(qū)域”之前運(yùn)用開(kāi)環(huán)控制.當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接近預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出信號(hào)按設(shè)定的剩余距離函數(shù)的“斜坡”下降.這并不是嚴(yán)格的閉環(huán)控制，因?yàn)檎`差(實(shí)際位置和目標(biāo)位置之間的距離并沒(méi)有被用作反饋.然而當(dāng)負(fù)載相對(duì)恒定時(shí)這是一種有效的控制方法.

另外一個(gè)選擇是使用位置/速度和壓力/力·這是通過(guò)同時(shí)運(yùn)行兩個(gè)控制回路來(lái)工作的，并且將比較兩個(gè)控制輸出值后僅僅把的值傳給液壓閥·其結(jié)果是，系統(tǒng)將或者進(jìn)入位置設(shè)定值，或者進(jìn)人壓力設(shè)定值，取決于哪一個(gè)值首先達(dá)到·所以，如果液壓缸在壓力設(shè)定值時(shí)負(fù)載突然消失，壓力或力將會(huì)下降并導(dǎo)致壓力/力PID產(chǎn)生個(gè)大的控制信號(hào)·然而，當(dāng)系統(tǒng)加速時(shí)，速度誤差減少，從位置/速度PID來(lái)的控制信號(hào)也隨著誤差的減小而減小·兩個(gè)信號(hào)中較小的值來(lái)自位置/速度PID，這時(shí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由位置回路所控制而不會(huì)超過(guò)速度的設(shè)定值·位置和壓力

兩個(gè)信號(hào)中較小的值來(lái)自位置/速度PID，這時(shí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由位置回路所控制而不會(huì)超過(guò)速度的設(shè)定值。位置和壓力然而，當(dāng)系統(tǒng)加速時(shí)，速度誤差減少，從位置/速度PID來(lái)的控制信號(hào)也隨著誤差的減小而減小。所以，如果液壓缸在壓力設(shè)定值時(shí)負(fù)載突然消失，壓力或力將會(huì)下降并導(dǎo)致壓力/力PID產(chǎn)生個(gè)大的控制信號(hào)。其結(jié)果是，系統(tǒng)將或者進(jìn)入位置設(shè)定值，或者進(jìn)人壓力設(shè)定值，取決于哪一個(gè)值首先達(dá)到。這是通過(guò)同時(shí)運(yùn)行兩個(gè)控制回路來(lái)工作的，并且將比較兩個(gè)控制輸出值后僅僅把的值傳給液壓閥。另外一個(gè)選擇是使用位置/速度和壓力/力。

事件記錄以圖形顯示RMC中任何寄存器,每個(gè)圖形可顯示多達(dá)32個(gè)寄存器參數(shù),采樣分辨率和控制回路分辨率一致。閉環(huán)停止故障處理用以快速排查故障，通過(guò)事件記錄可以看到參數(shù)變化命令執(zhí)行出錯(cuò)報(bào)警和通訊***。以設(shè)定的速度斜坡下降到停止，并保持位置。

節(jié)能環(huán)保同時(shí)，電液伺服控制器還具有易于維護(hù)的特點(diǎn)，可以降低機(jī)器人的維護(hù)成本和維護(hù)難度。電液伺服控制器具有節(jié)能環(huán)保的特點(diǎn)，可以降低機(jī)器人的能耗和減少對(duì)環(huán)境的影響。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，電液伺服控制器的應(yīng)用將更加廣泛和深入。綜上所述，電液伺服控制器在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用具有廣泛的前景和巨大的潛力。

閉環(huán)控制控制模式?正交TTL編碼器?模擬信號(hào)接口±10V和4-20mARS-422開(kāi)始/結(jié)束和PWM信號(hào)?磁致伸縮線性位移傳感器(MDT線性和單圈或多圈旋轉(zhuǎn)軸?同步串行接口(SSI?用于RMCTools軟件調(diào)試以及RMCLinkActiveX和.Net程序?USB接口?Profinet?FINS(Omron

變量使用使用***表達(dá)式運(yùn)功“配方”和其它用戶參數(shù)可以通過(guò)變量表來(lái)存儲(chǔ)備用，用戶程序可調(diào)用這些“配方”和參數(shù)。內(nèi)置繪圖故障排查和監(jiān)控當(dāng)需要運(yùn)算功能和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)序列控制時(shí),可以直接使用***表達(dá)式來(lái)靈活編寫(xiě)程序。

成本增加采用伺服閥并聯(lián)方式會(huì)增加系統(tǒng)的成本，因?yàn)樾枰?gòu)買(mǎi)更多的伺服閥和相關(guān)配件。此外，安裝和維護(hù)多個(gè)伺服閥也會(huì)增加額外的成本。二可能的問(wèn)題靈活性強(qiáng)并聯(lián)多個(gè)伺服閥可以方便地調(diào)整系統(tǒng)的流量和壓力，以滿足不同應(yīng)用場(chǎng)景的需求。同時(shí)，也可以根據(jù)實(shí)際需求靈活地增加或減少伺服閥的數(shù)量。