自動導引小車(automated guided vehicles，AGV)是一種裝備有電磁或光學等自動導向裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，具有小車編程與停車選擇裝置、安全保護以及各種移載功能的運輸小車；它廣泛應(yīng)用于各種柔性制造系統(tǒng)、柔性搬運系統(tǒng)和自動化倉庫中，是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的標志之一。

　　1.自動導引小車的基本構(gòu)成：

　　AGV主要由車體、電源和充電系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向裝置、控制系統(tǒng)、安全裝置、通信裝置、行走驅(qū)動裝置、移載波置等組成。

　　(1)車體。由車架、減速器、車輪等組成，車架由鋼板焊接而成，車體內(nèi)主要安裝電源、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向等裝置。車輪由支撐輪和方向輪組成。

　　(2)電源和先電裝置。通常采用24V或48V的工業(yè)蓄電池作為電源，并配有充電裝置。

　　(3)行走驅(qū)功裝置。由電動機、減速器、制動器、車輪、速度控制器等部分組成。制動器采用電氣解脫松升方式，制動力出彈簧力產(chǎn)土。驅(qū)動力式有權(quán)輪驅(qū)動、雙輪驅(qū)動、凹輪驅(qū)動等方式。設(shè)計時，首先敗選樣驅(qū)動力式．然后確定最大載荷條件下的額定速度和轉(zhuǎn)炬、車輪轉(zhuǎn)速、車輪和地面的接觸風力等參數(shù)；

　　(4)轉(zhuǎn)向裝置。AGV轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)方式通常有兩種：

　　1)鉸軸轉(zhuǎn)向式。方向輪裝在轉(zhuǎn)向鉸軸上，轉(zhuǎn)向電動機通述減速器相機械連桿機構(gòu)控制鉸軸，從而控制方向輪(也稱舵輪)的轉(zhuǎn)向。這種機構(gòu)設(shè)有轉(zhuǎn)向限位開關(guān)。

　　2)差動轉(zhuǎn)向式。AGV的左、右輪上分別裝有兩個獨立驅(qū)動電動機，通過控制左右兩輪的速度比實現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，此時非驅(qū)動輪就是自由輪。

　　(5)控制裝置�？梢詫崿F(xiàn)小車的監(jiān)控，通過通信系統(tǒng)接受指令和報告運行狀況，并可實現(xiàn)小車編程。

　　(6)通信裝置。一般有兩種通信方式，即連續(xù)方式和分散方式。連續(xù)方式是通過無線射頻(radio-frequency)或通信電纜收發(fā)信號。分散式是在預定地點通過感應(yīng)或光學的方法進行通信。

　　(7)安全裝置。有接觸式和非接觸式兩種保護系統(tǒng)。接觸式常采用安全擋閣，并通過調(diào)動接觸開關(guān)來感知外部的故障信息。接觸式的保護裝置結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠，但只能適用于進度低、重量輕、制動距離較短的小型AGV上。作接觸式保護裝置采用超聲波、紅外線、激光等多種形式進行障礙探測，測出小車和障礙物之間的距離，當該距離小于某一特定值時，通過警燈、蟬鳴器或其他音響裝置進行報警，并實現(xiàn)AGV減速或停止運行。

　　(8)移載裝置。通過移栽裝置進行小車和工作臺之間的物料交換，通常有舉升起重式、輸送式、滑叉式、推拉式等移栽機構(gòu)。

 

 

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